[发明专利]一种机器人浮动涂胶机构

说明书

技术领域

本发明属于自动化涂胶技术领域，涉及一种机器人涂胶机构，尤其涉及一种机器人浮动涂胶机构。

背景技术

目前，机器人涂胶运用越来越广泛。在机器人涂胶的过程中，由于车身工件曲线变化多，而且涂胶时胶枪与工件接触姿态要求比较高，经常出现胶枪撞到工件，使胶枪头折断，机器人停止工作或者达不到涂胶要求。

现有的一般机器人浮动胶枪机构大都是采用弹簧浮动。采用弹簧浮动，弹簧外径、弹簧钢丝直径、弹簧长度都很难选择，需要多次试验，安装调试时间长；而且弹簧有一定的寿命，到了一定时间后，弹力会发生变化，这些都是很难计算和预计的。

专利CN 101733225A公开了打胶枪咀方程式气缸浮动系统及全自动打胶机，包括摆杆，摆杆的一端与机头铰接，另一端固定有方程式气缸，方程式气缸包括两个背靠背固定在一起的气缸，两个气缸的活塞杆向相反的方向伸出，其中一根活塞杆与机头铰接，另一根活塞杆固定有打胶抢嘴，还包括位置传感器、锁气缸等，可以通过控制方程式气缸的两个气缸的气压，控制打胶枪咀压力,使打胶枪咀呈悬浮状态，能与玻璃边框柔和接触，并具有良好的退让性。但该专利缺乏有效的自动化浮动涂胶的方式。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种器人浮动涂胶机构。

为达到上述目的，具体技术方案如下：

一种机器人浮动涂胶机构，应用于机器人控制胶枪涂胶中，所述浮动涂胶机构包括连接法兰、导向轴、直线轴承、连接板和单作用气缸，所述机器人与所述连接法兰连接，所述连接法兰与导向轴的一端连接，所述导向轴的另一端与直线轴承滑动连接，所述导向轴的另一端沿所述直线轴承直线移动，所述直线轴承与所述连接板连接，所述连接板与所述胶枪连接，所述单作用气缸的两端分别与所述连接法兰和连接板连接，所述单作用气缸驱动所述连接板相对于所述连接法兰运动。

优选的，所述单作用气缸驱动所述连接板的驱动力等于所述连接板的重力

优选的，所述导向轴上还设有第一缓冲套。

优选的，所述连接板和所述胶枪之间还设有具有弹性的第二缓冲套。

优选的，所述第一缓冲套和/或第二缓冲套上还设有调节抱箍。

优选的，所述单作用气缸上还设有压力表。

优选的，所述单作用气缸的连接端还设有浮动接头。

优选的，所述缓冲套由尼龙材料制成。

优选的，所述导向轴、第一缓冲套、直线轴承、第二缓冲套的数量均为4个，并均匀分币与所述连接法兰和连接板之间。

相对于现有技术，本发明的技术方案的优点有：

1、机构简单、便于制作；

2、安全可靠，便于调整；

3、浮动时反力小，可以保护机器人，胶枪、工件不受碰撞；

4、涂胶时胶枪与工件接触良好且稳定。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是本发明实施例的立体结构示意图；

图3是本发明实施例的单作用气缸结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下将结合附图对本发明的实施例做具体阐释。

如图1中所示的本发明的实施例，浮动涂胶机构包括连接法兰1、导向轴2、直线轴承5、连接板6和单作用气缸8。

在应用于机器人11控制胶枪10涂胶中，机器人11与连接法兰1连接，连接法兰1与导向轴2的一端连接，导向轴2的另一端与直线轴承5滑动连接。导向轴2的另一端沿直线轴承5直线移动。直线轴承5与连接板6连接，连接板6与胶枪10连接。单作用气缸8的两端分别与连接法兰1和连接板6连接，单作用气缸8驱动连接板6相对于连接法兰1运动，优选驱动力为直线轴承5、连接板、胶枪、及其上的各个零件的重力的90～110％。

本发明的实施例通过单作用气缸连接机器人和胶枪，运用气缸产生浮动所需的拉力，由于气缸的力稳定易于调节，进而在实际中安装调试方便，工作中稳定可靠。