[发明专利]一种机器人智能分拣工件的装置及方法

权利要求书

1.一种机器人智能分拣工件的装置，适用于随机摆放的工件的分拣，其特征在于，包括机器人、视觉识别机构和料盘，所述工件置于所述料盘上，所述机器人上设有抓取工件的手爪，所述视觉设别机构包括摄取置于料盘上的工件及料盘的图像的工业相机和识别所述图像中工件周边区域是否发生干涉的控制器，所述工业相机与所述控制器相连，所述控制器与所述机器人相连，所述控制器控制所述机器人通过所述手爪抓取所述料盘上的工件。

2.如权利要求1所述的机器人智能分拣工件的装置，其特征在于，所述料盘上与所述工件相邻的表面的灰度值与所述工件的灰度值不同。

3.如权利要求2所述的机器人智能分拣工件的装置，其特征在于，当所述控制器识别所述图像中工件周边区域的灰度值与所述料盘的灰度值相同时，所述控制器控制手爪抓取料盘上的工件。

4.如权利要求3所述的机器人智能分拣工件的装置，其特征在于，所述控制器识别的所述图像中工件的周边区域等于或大于所述手爪的抓取部的截面积。

5.如权利要求4所述的机器人智能分拣工件的装置，其特征在于，所述料盘上还设有旋转机构，所述旋转机构驱动所述料盘及置于所述料盘上的工件旋转。

6.如权利要求5所述的机器人智能分拣工件的装置，其特征在于，当所述控制器识别所述图像中工件周边区域的灰度值与所述料盘的灰度值不同时，所述旋转机构驱动所述料盘及置于所述料盘上的工件旋转。

7.如权利要求6所述的机器人智能分拣工件的装置，其特征在于，所述料盘上还设有震动机构，当所述控制器识别所述图像中工件周边区域的灰度值与所述料盘的灰度值不同时，所述震动机构驱动所述料盘震动。

8.如权利要求7所述的机器人智能分拣工件的装置，其特征在于，还包括工件料仓，所述工件料仓与所述料盘相连。

9.如权利要求8所述的机器人智能分拣工件的装置，其特征在于，还包括传送带，所述工件料仓通过所述传送带与所述料盘相连。

10.一种如权利要求1所述的机器人智能分拣工件的装置的机器人智能分拣工件方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，将所述工件随机置于所述料盘上；

步骤2，所述视觉设别机构中的工业相机摄取包括置于料盘上的工件及料盘的图像；

步骤3，所述视觉设别机构中的控制器识别所述图像中工件周边区域是否发生干涉；

步骤4，如果图像中工件周边区域没有发生干涉，所述控制器控制所述机器人通过所述手爪抓取所述料盘上的工件。