[发明专利]基于伪距的多模GNSS接收机的可靠定位方法

权利要求书

1.基于伪距的多模GNSS接收机的可靠定位方法，其特征是，包括如下步骤：

步骤1，多模GNSS接收机接收GNSS卫星信号；这些GNSS卫星信号先经下变频后和基带信号处理后得到GNSS卫星信号的伪距和导航电文；再对不同类型的伪距和导航电文进行时间和空间坐标转换，将其统一到相同的时间和空间坐标上；后对经过坐标转换后的伪距和导航电文进行误差修正；

步骤2，多模GNSS接收机根据接收到GNSS卫星信号判断该多模GNSS接收机的可见卫星的数目；

1)当可见卫星的数目为4颗或4颗以上时，直接用实测的伪距完成接收机的定位解算；

2)当可见卫星的数目为3颗或3颗以下时，先采用广义延拓插值对伪距进行外推，后再用外推出的伪距完成接收机的定位解算。

2.根据权利要求1所述的基于伪距的多模GNSS接收机的可靠定位方法，其特征是，所述步骤2还进一步包括：3)当可见卫星的数目为5颗或超过5颗时，多模GNSS接收机还采用奇偶矢量法、扩展卡尔曼滤波法或无损卡尔曼滤波法来完成接收机自主完好性检测的过程。

3.根据权利要求1所述的基于伪距的多模GNSS接收机的可靠定位方法，其特征是，所述步骤2中，采用扩展卡尔曼滤波法或无损卡尔曼滤波法来实现接收机的定位解算。

4.根据权利要求1所述的基于伪距的多模GNSS接收机的可靠定位方法，其特征是，所述步骤2中，GNSS卫星信号为GPS、Glonass、Galileo和/或BD2信号。