[发明专利]全姿态环境下自主室内定位算法

权利要求书

1.全姿态环境下自主室内定位算法，其特征在于：包括行人在定位过程中便携式手持终端可能出现的姿态判别算法、姿态切换过程跟踪算法、姿态切换后的姿态分类算法、姿态切换过程中姿态角精度优化算法和姿态切换后的定位算法更新准则等；

所述全姿态指，便携式设备在用户手中可能出现的各种姿态以及各种姿态之间的切换；

所述行人在定位过程中便携式手持终端可能出现的姿态判别算法包括手持姿态算法、耳边姿态算法、腰间姿态算法；

所述手持姿态指，将便携式手持终端水平放在右手或左手上；

所述打电话姿态指，将便携式手持终端放在右耳或左耳旁；

所述腰间姿态指，将便携式手持终端放在右腰间兜或左腰间兜里；

所述姿态切换过程跟踪算法包括对以下姿态切换方式的跟踪：

手持（左）→耳边（左）、手持（左）→耳边（右）、手持（左）→腰间（左）、手持（左）→腰间（右）、手持（右）→耳边（左）、手持（右）→耳边（右）、手持（右）→腰间（左）、手持（右）→腰间（右）、耳边（左）→手持（左）、耳边（左）→手持（右）、耳边（左）→腰间（左）、耳边（左→腰间（右）、耳边（右）→手持（左）、耳边（右）→手持（右）、耳边（右）→腰间（左）、耳边（右）→腰间（右）、腰间（左）→手持（左）、腰间（左）→手持（右）、腰间（左）→耳边（左）、腰间（左）→耳边（右）、腰间（右）→手持（左）、腰间（右）→手持（右）、腰间（右）→耳边（左）、腰间（右）→耳边（右）；

所述姿态切换后的姿态分类为手持（左）、手持（右）、耳边（左）、耳边（右）、腰间（左）和腰间（右）6种姿态切换方式；

所述姿态切换后的定位算法更新准则指确定了姿态切换方式后，更新到对应姿态切换方式下定位算法。

2.根据权利要求1所述的全姿态环境下自主室内定位算法，其特征在于：所述各种姿态下定位算法的思想指不同姿态切换下坐标变换的确定，即旋转矩阵的确定。

3.所述坐标变换指，不同姿态下MEMS惯性传感器数据在载体坐标系中是不同的，这时需要重新将传感器的数据变换到姿态切换后的载体坐标系下。

4.所述旋转矩阵指，不同姿态对应的载体坐标系之间转化的度量。

5.根据权利要求1所述的全姿态环境下自主室内定位算法，其特征在于：所述姿态切换过程跟踪精确度取决于切换条件的选取，所选切换条件要能将姿态切换与同一姿态下正常转弯进行区别。

6. 根据权利要求1所述的全姿态环境下自主室内定位算法，其特征在于：所述姿态切换后对姿态分类精确度取决于切换条件的选取，所选切换条件要能将姿态切换与同一姿态下正常转弯进行区别。

7.根据权利要求1所述的全姿态环境下自主室内定位算法，其特征在于：所述姿态切换后定位算法更新是指首先确定姿态切换的方式，再将对应切换方式下定位算法切换为当前定位算法。

8.根据权利要求1所述的全姿态环境下自主室内定位算法，其特征在于：所述姿态切换过程中姿态角精度优化是指，在姿态切换过程中由于陀螺仪和、速度计和磁强计的数据完全不可信，本发明采用姿态切换前姿态角信息对姿态切换过程中的姿态角进行优化处理。