[发明专利]一种四绳牵引三自由度智能测量机器人

权利要求书

1.一种四绳牵引三自由度智能测量机器人，它包括滑轮、绳索、电气控制器、步进电机、超声波测头、支架、测量平台，其特征在于：四个步进电机位于支架的四个底角，电气控制器位于支架左下方，绳索一端固定在步进电机的电机轴上，中间经过滑轮，绳索的另一端固定在测量平台上，超声波测头位于测量平台下，测量平台与超声波测头是柔性连接，所述电气控制器能通过键盘手动控制测量平台完成机械运动，并可控制紧急情况、设置复位状态和随时显示测头的空间坐标值，也可通过上位机来控制测量平台完成机械运动，同时电气控制器能够执行正解任务，即通过四根绳长算出测量平台位姿，将一系列的坐标值送到上位机进行拟合得到被测物体的几何尺寸、形状和相对位置。

2.根据权利要求1所述的四绳牵引三自由度智能测量机器人，其特征在于：所述电气控制器包括单片机、超声波测头、电机驱动器和步进电机，单片机分别连接超声波测头和电机驱动器，电机驱动器连接步进电机，所述单片机还可以连接键盘、显示器和上位机。

3.根据权利要求1所述的四绳牵引三自由度智能测量机器人，其特征在于：所述超声波测头始终保持向下，能测得竖直方向的距离。

4.根据权利要求1所述的四绳牵引三自由度智能测量机器人，其特征在于：所述测量平台是由四根绳索经过滑轮控制测量平台的空间三个自由度的运动，四根绳索的伸长、缩短分别由四个步进电机控制驱动。