[发明专利]一种控制方法及电子设备

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，该方法应用于电子设备中，所述电子设备包括第一驱动部位和第二驱动部位，所述电子设备能够利用所述第一驱动部位和所述第二驱动部位进行转动以及平移；所述控制方法包括：

获取目标点的位置参数；

依据所述目标点的位置参数，规划所述电子设备的运动路径；

基于所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数以及动力参数；

依据所述形态参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的半径大小，以及，依据所述动力参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的运动速度以在所规划的路径上运动至所述目标点；其中，所述第一驱动部位与所述第二驱动部位为圆形。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述目标点的位置参数，规划所述电子设备的运动路径，包括：

获取所述电子设备在一预设范围内的环境参数；所述目标点在所述预设范围内；

依据所述环境参数以及所述目标点的位置参数，规划所述电子设备的运动路径以规避路径上的障碍物。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数，包括：

根据所规划的运动路径，计算所述电子设备的转动参数；

基于所述电子设备的转动参数，以及预先设置的转动控制关系计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数；

其中，所述形态参数用于表征所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形变量。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的动力参数，包括：

根据所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的平移参数；

其中，所述平移参数用于表征所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的平移量。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所规划的运动路径的摩擦参数；相应地，

所述基于所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数以及动力参数，包括：

根据所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的动力参数；

依据所述摩擦参数以及所述动力参数，确定所述电子设备的转动参数；

依据所述转动参数，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括第一驱动部位和第二驱动部位，所述电子设备能够利用所述第一驱动部位和所述第二驱动部位进行转动以及平移；所述电子设备包括：

第一获取单元，用于获取目标点的位置参数；

规划单元，用于依据所述目标点的位置参数，规划所述电子设备的运动路径；

计算单元，用于基于所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数以及动力参数；

调整单元，用于依据所述形态参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的半径大小，以及，依据所述动力参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的运动速度以在所规划的路径上运动至所述目标点；其中，所述第一驱动部位与所述第二驱动部位为圆形。

7.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述规划单元包括：

获取子单元，用于获取所述电子设备在一预设范围内的环境参数；所述目标点在所述预设范围内；

规划子单元，用于依据所述环境参数以及所述目标点的位置参数，规划所述电子设备的运动路径以规避路径上的障碍物。

8.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述计算单元包括：

第一计算子单元，用于根据所规划的运动路径，计算所述电子设备的转动参数；

第二计算子单元，用于基于所述电子设备的转动参数，以及预先设置的转动控制关系计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数；

其中，所述形态参数用于表征所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形变量。