[发明专利]一种具有主动变胞功能的九杆装载机构

权利要求书

1.一种具有主动变胞功能的九杆装载机构，包括机架、动臂、主动杆、摇臂、铲斗、第一拉杆、第二拉杆,、第一连杆、第二连杆，支撑杆、第一锁紧装置以及第二锁紧装置，其特征在于，具体结构和连接方式为：

所述动臂一端与机架连接，另一端与铲斗连接，支撑杆固定在两动臂之间，

所述主动杆一端与机架连接，另一端与第一拉杆连接，第一拉杆另一端与摇臂连接，摇臂另一端与第二拉杆连接，第二拉杆另一端与铲斗连接，

所述第一连杆一端与机架连接，另一端与第二连杆连接，第二连杆另一端与支撑杆连接。

所述第一锁紧装置和第二锁紧装置分别安装在第八转动副与第十二转动副上。

2.根据权利要求1所述具有主动变胞功能的九杆装载机构，其特征在于，所述动臂分为第一动臂和第二动臂，第一动臂和第二动臂的一端分别通过第一转动副、第二转动副与机架连接，另一端通过第三转动副、第四转动副与铲斗相连接，第一支撑杆与第二支撑杆分别固定在第一动臂和第二动臂之间。

3.根据权利要求1所述具有主动变胞功能的九杆装载机构，其特征在于，所述主动杆一端通过第五转动副与机架连接，另一端通过第六转动副与第一拉杆连接，第一拉杆另一端通过第七转动副与摇臂连接，摇臂在第十转动副被第一支撑杆穿过，另一端通过第八转动副与第二拉杆连接，第二拉杆另一端通过第九转动副与铲斗连接。

4.根据权利要求1所述具有主动变胞功能的九杆装载机构，其特征在于，所述第一连杆一端通过第十一转动副与机架相连接，另一端通过第十二转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第十三转动副与第二支撑杆连接。

5.根据权利要求1所述具有主动变胞功能的九杆装载机构，其特征在于，所述主动杆由伺服电机驱动。