[发明专利]基于连续波雷达传感信号及调频连续波雷达传感信号的周边环境检测方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种周边环境的检测方法，更详细而言，涉及一种基于连续波(continuous wave，CW)雷达传感信号及调频连续波(frequency modulated continuous wave，FMCW)雷达传感信号的周边环境检测方法及装置。

背景技术

国际电信联盟无线电通信部门(ITU-R)鼓励与交通信息及控制系统(Transport Information and Control Systems，TICS)相关的各种项目。交通信息及控制系统是指为了提高地面交通系统的安全、效率及管理方法而密集了计算机、通信、位置信息及车辆技术的系统。

交通信息及控制系统中的与车辆的直接行驶相关的车辆控制系统(AdvancedVehicle Control Systems，AVCS)中包括为了防止碰撞的多个事项，车辆用雷达也是为了通过辅助驾驶者来确保安全车辆运行而可应用的技术之一。

关于车辆用雷达，1980年代初，在日本对利用激光的雷达进行商用化，但激光对各种气象条件等过于灵敏，因此现在广泛普及利用毫米波的方式。利用毫米波的车辆用雷达在应用特性上具有即使在各种气象条件下误差较少且容易使用的特性，因此是目前研究最为活跃的领域。该方式从1970年代初开始进行研究，现在已经有多种产品装载在车辆上运行。应用车辆用雷达的技术被称为主动巡航控制装置(active cruise control)、自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control)、智能巡航控制系统(intelligent cruise control)等，将这些技术应用于车辆的代表性企业有戴姆勒-奔驰(Daimler-Benz)、宝马(BMW)、捷豹(Jaguar)、尼桑(Nissan)等。尤其，如上所述的应用案例超越利用雷达的单纯警报水平而实施直接车辆控制的事实可以视为相当大的技术进步。

关于现有的智能交通系统，将车辆雷达用频率分类为特定小输出无线基站来进行分配。频带是76GHz～77GHz的1GHz带宽，用途规定为防止车辆等的碰撞。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的第一目的为提供一种基于连续波雷达传感信息及调频连续波雷达传感信息的周边环境检测方法。

本发明的第二目的为提供一种执行基于连续波雷达传感信息及调频连续波雷达传感信息的周边环境检测方法的装置。

(二)技术手段

为了实现上述的本发明的第一目的，本发明一方式的基于调频连续波雷达传感信号及连续波雷达传感信号的目标探测方法，可包括：雷达传输用于探测所述目标的所述连续波雷达传感信号，接收作为对于所述连续波雷达传感信号的应答的第一应答信号的步骤；所述雷达传输用于探测所述目标的所述调频连续波雷达传感信号，接收作为对于所述调频连续波雷达传感信号的应答的第二应答信号的步骤；所述雷达对所述第一应答信号及所述第二应答信号进行信号处理来生成关于差频信号的频谱的步骤；以及所述雷达根据所述关于差频信号的频谱来探测所述目标的步骤。所述雷达可根据所述第一应答信号的频谱中所述雷达的对应于移动速度的频带的峰值来判断有关静止物体的信息。所述雷达的对应于移动速度的频带的峰值为第一临界值以上的情况下，所述雷达可判断存在所述静止物体；所述雷达的对应于移动速度的频带的峰值小于第一临界值的情况下，所述雷达可判断不存在所述静止物体。根据所述第一应答信号判断所述静止物体存在与否的结果，判断为存在一定数量以上的所述静止物体的情况下，所述雷达可根据所述第一应答信号和所述第二应答信号的相互关系(Correlation)来探测所述目标。根据所述第一应答信号判断所述静止物体存在与否的结果，判断为存在少于所述一定数量的所述静止物体的情况下，所述雷达可根据所述第二应答信号来探测所述目标。