[发明专利]车辆的控制系统及控制方法

说明书

本申请是基于申请日为2009年04月10日、申请号为200980158654.4、发明名称为“车辆的控制装置”的发明专利申请提出的分案申请。

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置的技术领域，所述车辆的控制装置例如通过主动转向机构等转向机构，以能够进行LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助)控制等车道维持控制的方式对车辆进行控制。

背景技术

作为这种装置，提出有当车辆脱离车道时发出警报的装置(例如，参照专利文献1)。根据专利文献1公开的车辆的车道脱离警报装置，当在转向信号灯处于工作的过程中判断出车辆脱离行驶车道的情况下，若车辆的脱离方向和转向信号灯的指示方向一致，则不发出警报，由此能够不叨扰乘客。

另外，提出有如下方案：为了解决当根据转向信号灯的闪烁操作停止转向控制时停止转向控制的时机与驾驶员不协调的问题，评估驾驶员转向的可能性，并根据评估出的转向的可能性使停止转向控制的难易度可变(例如，参照专利文献2)。

另外，提出有如下方案：当方向开关信号所示的方向与脱离方向所示的方向相同时，判断驾驶员是有意识地变更车道，并将脱离判断标记设定为“关”(例如，参照专利文献3)。

此外，提出有如下方案：当转向信号灯的操作方向与转向方向一致时，变更转向辅助力矩的朝向(例如，参照专利文献4)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-069323号公报

专利文献2：日本特开2007-313978号公报

专利文献3：日本特开2007-296920号公报

专利文献4：日本特开2002-274402号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在这种能够进行车道维持控制的车辆中，当在执行车道维持控制的过程中进行转向信号灯操作时，若认为所述转向信号灯操作是一种驾驶员输入，则需要结束车道维持控制。但是，在车道维持控制中，对转向盘或多或少施加有促使其转向的转向力，因此当仅通过这种转向信号灯操作结束车道维持控制时，存在伴随着车道维持控制的结束、车辆的偏转与驾驶员希望的方向不同，从而使驾驶员感到不协调的情况。在上述专利文献中公开的技术思想中，没有考虑这种车辆的偏转给驾驶员带来的不协调感。

即在上述专利文献中举例说明的现有技术中，存在如下技术上的问题：当通过操作方向指示器结束车道维持控制时，车辆可能向驾驶员不希望的方向偏转。本发明正是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种车辆的控制装置，能够不带给驾驶员不协调感而结束车道维持控制。

为了解决问题的方法

为了解决上述问题，本发明涉及的车辆的控制装置，包括转向机构，所述转向机构能够在不受驾驶员的转向输入的影响的情况下使转向盘的转角变化，所述车辆的控制装置的特征在于，包括：

执行单元，所述执行单元根据车道维持要求执行预定的车道维持控制，所述车道维持控制对所述转向机构进行控制，以使所述车辆不脱离目标行驶路线；和

结束单元，所述结束单元在所述车道维持控制的执行期间内，基于方向指示器的操作状态和所述转向机构的控制状态结束所述车道维持控制。

本发明涉及的车辆是包括转向机构的车辆，所述转向机构能够不通过驾驶员的转向输入(优选是指伴随着经由方向盘等促使驾驶员进行转向操作的操作单元能够获得的转向力矩的输入或转向角(即所述操作单元的操作角或旋转角)的变化而执行的操作等)而使转向盘的转角(即实际转角)变化。

本发明涉及的车辆的控制装置是这样的控制装置：例如，能够合适地包含一个或多个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、MPU(Micro Processing Unit，微处理器)、各种处理器或各种控制器、或者进一步包含ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存储器)、缓冲存储器或快闪存储器等各种存储单元，并能够采用单个或多个ECU(Electronic Controlled Unit，电子控制单元)等各种处理单元、各种控制器或微装置等各种计算机系统等方式。

本发明涉及的转向机构的实践形态能够以各种方式存在。例如，本发明涉及的转向机构，

(1)可以是称作线控转向(以下适当简称为“SBW”)等的电动转角可变机构，所述电动转角可变机构能够无视转向角而直接或间接地对转向盘施加促使转角变化的转向力，