[发明专利]基于调频连续波雷达的周边环境检测方法及装置有效
申请号: | 201410303017.4 | 申请日: | 2014-06-27 |
公开(公告)号: | CN104678396B | 公开(公告)日: | 2017-10-03 |
发明(设计)人: | 李在殷;任海昇;郑圣熹 | 申请(专利权)人: | 株式会社万都 |
主分类号: | G01S13/93 | 分类号: | G01S13/93;G01S7/41 |
代理公司: | 北京路浩知识产权代理有限公司11002 | 代理人: | 谢顺星,张晶 |
地址: | 韩国*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 调频 连续 雷达 周边环境 检测 方法 装置 | ||
技术领域
本发明涉及一种周边环境的检测方法,更详细而言,涉及一种基于调频连续波雷达(frequency modulated continuous wave,FMCW)的周边环境检测方法及装置。
背景技术
国际电信联盟无线电通信部门(ITU-R)鼓励与交通信息及控制系统(Transport Information and Control Systems:TICS)相关的各种项目。交通信息及控制系统是指为了提高地面交通系统的安全、效率及管理方法而密集了计算机、通信、位置信息及车辆技术的系统。
交通信息及控制系统中的与车辆的直接行驶相关的车辆控制系统(AdvancedVehicle Control Systems:AVCS)中包括为了防止碰撞的多个事项,车辆用雷达也是为了通过辅助驾驶者来确保安全车辆运行而可应用的技术之一。
关于车辆用雷达,1980年代初,在日本对利用激光的雷达进行商用化,但激光对各种气象条件等过于灵敏,因此现在广泛普及利用毫米波的方式。利用毫米波的车辆用雷达在应用特性上具有在各种气象条件下误差较少且容易使用的特性,因此是目前研究最为活跃的领域。该方式从1970年代初开始进行研究,现在已经有多种产品装载在车辆上运行。应用车辆用雷达的技术被称为主动巡航控制装置(active cruise control)、自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control)、智能巡航控制系统(intelligent cruise control)等,将这些技术应用于车辆的代表性企业有戴姆勒-奔驰(Daimler-Benz)、宝马(BMW)、捷豹(Jaguar)、尼桑(Nissan)等。尤其,如上所述的应用案例超越利用雷达的单纯警报水平而实施直接车辆控制的事实可以视为相当大的技术进步。
韩国根据2001年4月电波法第9条规定,关于现有的智能交通系统,将车辆雷达用频率分类为特定小输出无线基站来进行分配。频带是76GHz~77GHz的1GHz带宽,用途规定为防止车辆等的碰撞。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明的第一目的为提供一种基于调频连续波雷达的周边环境检测方法。
本发明的第二目的为提供一种实施基于调频连续波雷达的周边环境检测方法的装置。
(二)技术手段
为了实现上述的本发明的第一目的,本发明一方式的基于调频连续波雷达的目标探测方法,可包括:所述调频连续波雷达传输用于探测目标的传感信号,接收作为对于所述传感信号的应答的应答信号的步骤;所述调频连续波雷达对所述应答信号进行信号处理来生成关于差频信号的频谱的步骤;所述调频连续波雷达从所述频谱的有效频带中确定用于探测所述目标的探测频带的步骤;所述调频连续波雷达从所述频谱的峰值中确定用于确定目标探测峰值的临界值的步骤,所述目标探测峰值用于探测所述目标;以及所述调频连续波雷达根据所述探测频带及所述临界值探测所述目标的步骤。
所述探测频带可以是以所述目标探测峰值中大小最大的最大峰值为基准,从所述有效频带中去除相当于所述最大峰值以后的频带的频带。所述临界值可根据所述应答信号中所含的杂波信号确定,所述杂波信号可以是通过不是所述目标的物体生成的所述应答信号。所述临界值根据基准单元中检测的差频信号的基准频谱来确定,所述基准单元可以是不存在目标的搜索区域。所述基准单元为多个的情况下,所述基准频谱可以是根据多个所述基准单元中检测的多个差频信号的频谱计算的平均频谱。所述调频连续波雷达可根据所述临界值实施恒虚警率(constant false alarm rate)算法。
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