[发明专利]一种真空吸盘式搬运机械手及餐盘搬运装置

权利要求书

1.一种真空吸盘式搬运机械手，用于搬运餐盘，其特征在于，包括：

吸盘型腔下膜，其下表面设有至少一个盘型结构以及吸孔，所述吸孔位于所述盘型结构上；

吸盘型腔上膜，位于所述吸盘型下膜上方，并与所述吸盘型下膜连接形成腔体，吸盘型腔上膜上设有第一开口以及第二开口；

密封胶圈，位于所述吸盘型腔下膜与吸盘型腔上膜之间。

真空发生器，与所述第一开口相连；

气源，通过第一电磁阀与所述真空发生器相连，并通过第二电磁阀与所述第二开口相连。

2.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，所述吸盘型腔上膜与所述吸盘型腔下膜通过螺栓连接在一起。

3.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，所述吸盘型腔上膜与所述吸盘型腔下膜的大小形状相同或相近。

4.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，还包括支架，与所述吸盘型腔上膜相连。

5.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，所述吸盘型腔下膜的下表面设有四个盘型结构以及吸孔。

6.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，所述吸孔的直径为1.5mm。

7.一种餐盘搬运装置，其特征在于，包括：

直角坐标机器人，用于完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动；

在所述直角坐标机器人的沿Z轴运动的机构末端设有如权利要求1至7任一所述真空吸盘式搬运机械手。

8.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，所述直角坐标机器人包括：

主框架，顶部为矩形框架，所述矩形框架的两条长边上设有齿条；

副框架，为一矩形框架，底部设有齿轮以及电机，用于在所述主框架的齿条上沿X轴方向行走；所述副框架的两条长边上设有齿条；

竖直框架，其上设有齿轮以及电机，用于在所述副框架的齿条上沿Y轴方向行走；所述竖直框架上还设有沿Z轴方向运动的机构。