[发明专利]一种信息处理方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种信息处理方法，其特征在于，应用于具有同步定位和地图构建SLAM功能的电子设备，所述方法包括：

依据预设模型构建闭环的地图，并存储构建闭环的地图过程中的路径信息，所述路径信息包括所述地图中结点位置的位置信息和权重；

依据预设的图优化规则和所述路径信息，对所述地图进行图优化；

其中所述对所述地图进行图优化之前，还包括：

获取所述地图中每相邻两个结点之间的边的误差值；

将各条边的误差值取和，得到所述地图的误差值；

所述依据预设的图优化规则和所述路径信息，对所述地图进行图优化包括：

获取每条边的权重，所述权重为边连接的两个结点中非原点的结点的权重；

依据所述权重、所述地图的误差值和预设的计算规则，计算得到每条边的调整距离，所述计算规则指示所述边的权重、所述地图的误差值与调整距离的关系；

依据所述调整距离，对于所述权重对应的边进行调整，完成图优化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据预设模型构建闭环的地图包括：

依据预设模型依次确定组成所述地图的结点的位置；

依次连接相邻的两个结点之间的连线为一条边；

当所述地图出现闭环时，完成构建闭环的地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定组成所述地图的结点的位置包括：

以一确定的结点位置为原点，依据预设模型，预测一目标结点位置；

在所述目标结点位置周边设置至少两个粒子，任意两个粒子与所述目标结点位置之间的距离不同；

利用预设的权重算法，计算每个粒子的权重；

比较所述粒子的权重，将权重最大的粒子所在位置作为目标结点的实际位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述调整距离，对于所述权重对应的边进行调整包括：

依据计算得到的调整距离及与所述调整距离对应的边，从第一条边开始调整，所述第一条边指起始位置的结点与其相邻的结点之间的一条边；

依次对后续的每一条边调整，至闭环边调整结束，所述闭环边指结束位置的结点与起始位置的结点之间的一条边。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述调整距离，对于所述权重对应的边进行调整包括：

依据计算得到的调整距离及与所述调整距离对应的边，分别从第一条边和闭环边开始调整；

依次对与所述第一条边相邻的后续每一条边，以及与所述闭环边相邻的后续每一条边进行调整；

其中，所述第一条边指起始位置的结点与其相邻的结点之间的一条边，所述闭环边指结束位置的结点与起始位置的结点之间的一条边。

6.一种信息处理装置，其特征在于，应用于具有SLAM功能的电子设备，所述装置包括：

地图构建模块，用于依据预设模型构建闭环的地图；

存储模块，用于存储构建闭环的地图过程中的路径信息，所述路径信息包括所述地图中结点位置的位置信息和权重；

图优化模块，用于依据预设的图优化规则和所述路径信息，对所述地图进行图优化；

获取模块，用于获取所述地图中每相邻两个结点之间的边的误差值；

计算模块，用于将各条边的误差值取和，得到所述地图的误差值；

所述图优化模块包括：

获取单元，用于获取每条边的权重，所述权重为边连接的两个结点中非原点的结点的权重；

计算单元，用于依据所述权重、所述地图的误差值和预设的计算规则，计算得到每条边的调整距离，所述计算规则指示所述边的权重、所述地图的误差值与调整距离的关系；

调整单元，用于依据所述调整距离，对于所述权重对应的边进行调整，完成图优化。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述地图构建模块包括：

第一构图单元，用于依据预设模型依次确定组成所述地图的结点的位置；

第二构图单元，用于依次连接相邻的两个结点之间的连线为一条边；

判断单元，用于判断所述地图是否出现闭环，当所述地图出现闭环时，完成构建闭环的地图。