[发明专利]运动控制系统的数据处理方法、装置及运动控制系统

权利要求书

1.一种运动控制系统的数据处理方法，其特征在于，基于所述运动控制系统的第一芯片，所述第一芯片中设立有三个缓冲区，所述方法包括：

A：在第一缓冲区未存满数据时，所述第一芯片计算位置控制数据，将所述位置控制数据写入所述第一缓冲区，直至所述第一缓冲区存满数据，在所述第一缓冲区存满数据且第二缓冲区未存满数据时，将所述第一缓冲区中的位置控制数据写入所述第二缓冲区，所述计算位置控制数据的过程，包括：所述第一芯片依次执行前瞻处理、速度规划和插补控制，得到加工精度；根据加工精度，得到位置控制数据；

B：在执行步骤A的过程中，若所述第一芯片接收到中断信号，则判断所述第二缓冲区是否被占用，若是，执行步骤C，若否，执行步骤D；

C：从第三缓冲区中读取所述中断信号对应的位置控制数据，并将所述中断信号对应的位置控制数据发送至第二芯片；

D：在所述第三缓冲区未存满数据的情况下，将所述第二缓冲区中的位置控制数据存入所述第三缓冲区，并返回执行步骤C。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三缓冲区的大小为n组位置控制数据空间，每组位置控制数据空间用于存储相应中断信号对应的位置控制数据，所述n为大于等于1的整数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二缓冲区中的位置控制数据存入所述第三缓冲区具体为：

将所述第二缓冲区中的位置控制数据以块拷贝的形式存入所述第三缓冲区。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二缓冲区是否被占用通过Data2_Use表征，在所述Data2_Use为0时表征所述第二缓冲区未被占用，在所述Data2_Use为1时表征所述第二缓冲区被占用。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一缓冲区是否存满数据通过Data1_full表征，在所述Data1_full为1时表征所述第一缓冲区存满数据，在所述Data1_full为0时表征所述第一缓冲区未存满数据；

所述第二缓冲区是否存满数据通过Data2_full表征，在所述Data2_full为1时表征所述第二缓冲区存满数据，在所述Data2_full为0时表征所述第二缓冲区未存满数据；

所述第三缓冲区是否存满数据通过Data3_full表征，在所述Data3_full为1时表征所述第三缓冲区存满数据，在所述Data3_full为0时表征所述第三缓冲区未存满数据。

6.一种运动控制系统的数据处理装置，其特征在于，包括有第一芯片，所述第一芯片中设有第一缓冲区、第二缓冲区、第三缓冲区、第一处理模块和第二处理模块，其中第一处理模块包括：

计算单元，用于在第一缓冲区未存满数据时，计算位置控制数据，所述计算单元包括：第一计算子单元，用于依次执行前瞻处理、速度规划和插补控制，得到加工精度；第二计算子单元，用于根据加工精度，得到位置控制数据；

第一写入单元，用于在第一缓冲区未存满数据时将所述位置控制数据写入所述第一缓冲区，直至所述第一缓冲区存满数据；

第二写入单元，用于在所述第一缓冲区存满数据且所述第二缓冲区未存满数据时，将所述第一缓冲区中的位置控制数据写入第二缓冲区；

所述第二处理模块包括：

判断单元，用于在所述第一处理模块运行过程中，若接收到中断信号，则判断所述第二缓冲区是否被占用，若是，依次执行读取单元和发送单元，若否，依次执行存入单元、所述读取单元和所述发送单元；

所述读取单元，用于从第三缓冲区中读取所述中断信号对应的位置控制数据；

所述发送单元，用于将所述中断信号对应的位置控制数据发送至第二芯片；

存入单元，用于在所述第三缓冲区未存满数据的情况下，将所述第二缓冲区中的位置控制数据存入所述第三缓冲区。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述存入单元包括：

存入子单元，用于将所述第二缓冲区中的位置控制数据以块拷贝的形式存入所述第三缓冲区。

8.一种运动控制系统，其特征在于，至少包括有权利要求6至7任一项所述的第一芯片和第二芯片，其中：

所述第二芯片，用于发送中断信号至所述第一芯片，并接收所述第一芯片发送的位置控制数据。

9.根据权利要求8所述的运动控制系统，其特征在于，所述第一芯片包括：数字信号处理器DSP或ARM；

所述第二芯片包括现场可编程门阵列FPGA或单片机。