[发明专利]一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统

权利要求书

1.一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统，其特征在于，包括远程控制计算机、升降式AGV、二维码标志、车载二维码扫描仪、货架；车载二维码扫描仪安装在升降式AGV升降机构上，二维码标志包括货架坐标二维码标志和货物位置二维码标志，货架坐标二维码标志粘贴在货架底层侧面，货物位置二维码标志粘贴在货架上每一货位下方，远程控制计算机以无线通讯方式连接升降式AGV。

2.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统，其特征在于：货架坐标二维码标志粘贴在货架底层的每一个侧面，其包含的信息有货架坐标、允许转弯信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统，其特征在于：货物位置二维码标志包含的信息有货架坐标、不允许转弯信息、货物位置信息。

4.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统，其特征在于：货架为两面，两面的货架坐标采用相同数字不同字母编号，相邻两个货架相对的两面划分为同一坐标区域，升降式AGV以货架坐标定位以及辨别方向。

5.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统的定位方法，其特征在于：远程控制计算机向升降式AGV发出目标货物的货架坐标及位置信息，升降式AGV在行进过程中扫描到货架坐标二维码标志时读取货架坐标信息，并判断行进路径；读取到允许转弯信息时，判断是否需要转弯，以及转弯方向；当升降式AGV到达目标货架位置，扫描到目标货架坐标信息后小车停止行进，车载二维码扫描仪随升降机构上升，扫描货物位置二维码标志直到定位目标货物位置，然后执行预定取货或放货程序。