[发明专利]运动支持设备

权利要求书

1.一种运动支持设备，包括：

下肢耦合部分，被配置成耦合至下肢；

弹性构件；

地接触单元，被配置成包括与表面接触的地接触板以及传递由所述弹性构件产生的力的传递部分；以及

脚踝部分，被配置成安装在所述下肢耦合部分与所述地接触单元之间，

其中，所述地接触单元被安装成能够在所述传递部分与所述脚踝部分接触的位置和所述传递部分与所述脚踝部分分离的位置之间位移，并且

其中，所述传递部分包括位于所述脚踝部分侧的脚踝侧传递部分，以及位于所述弹性构件侧并且被配置成与所述脚踝侧传递部分分离的弹性构件侧传递部分。

2.根据权利要求1所述的运动支持设备，

其中，所述地接触单元在耦合点周围进行所述位移，其中所述地接触单元在所述耦合点处耦合至耦合板，所述耦合板安装至所述脚踝部分，并且

其中，所述地接触板和所述传递部分被安装在关于所述耦合点的同一侧。

3.根据权利要求2所述的运动支持设备，

其中，所述地接触板是在运动方向的前侧与所述表面接触的脚尖地接触板，并且

其中，所述运动支持设备还包括：

脚跟侧地接触板，被配置成在所述运动方向的后侧与所述表面接触。

4.根据权利要求1所述的运动支持设备，其中，所述脚踝侧传递部分包括齿条传动装置，并且所述脚踝部分包括与所述齿条传动装置啮合的小齿轮传动装置。

5.根据权利要求1所述的运动支持设备，其中，所述脚踝侧传递部分和所述弹性构件侧传递部分通过具有弹性的耦合构件耦合。

6.根据权利要求1所述的运动支持设备，还包括：

被配置成向所述脚踝部分施加力的致动器。

7.根据权利要求6所述的运动支持设备，其中，所述致动器是电动机。

8.根据权利要求6所述的运动支持设备，还包括：

转换部分，被配置成对所述致动器的要施加给所述脚踝部分的力进行转换。

9.根据权利要求8所述的运动支持设备，其中，所述转换部分是应变波传动装置。

10.根据权利要求6所述的运动支持设备，还包括以下至少之一：

角度传感器，被配置成检测所述脚踝部分的角度；

扭矩传感器，被配置成检测施加给所述脚踝部分的扭矩；或

姿势传感器，被配置成检测所述脚踝部分的倾斜度，

其中，所述致动器基于所述传感器的输出来控制所述致动器的输出。

11.根据权利要求1所述的运动支持设备，其中，所述弹性构件是螺旋弹簧、板弹簧、拉伸弹簧、或空气弹簧之一。