[发明专利]一种转炉倾动安全的电气传动控制方法

权利要求书

1.一种转炉倾动安全的电气传动控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S1.配置转炉倾动控制系统，然后运行该控制系统；

S2.通过HMI选择四台倾动电机中的一台倾动电机作为主倾动电机，其余三台倾动电机作

为从倾动电机；

S3.通过PLC采集转炉倾动角度编码器与主倾动电机速度编码器相互判别，以确定编码器是否出现故障；若主倾动电机速度编码器出现故障，则从程序里切除该编码器，并且更换另外一台电机作为主倾动电机，防止转炉倾动失控；若主倾动电机速度编码器没有出现故障，则使用主倾动电机速度编码器计算出来的角度θ_t代替倾动角度编码器的角度值。

2.根据权利要求1所述的转炉倾动安全的电气传动控制方法，其特征在于：转炉倾动角度

编码器与四台倾动电机速度编码器相互判别的方法为：

S31.在转炉开始运行通过位置校验以后，将初始转炉倾动角度保存在程序的变量中；并且在转炉停止运行以后，将转炉倾动角度更新保存在此变量中，转炉初始的倾动角度为θ_s；

S32.将转炉主倾动电机编码器的速度，通过离散积分方法得出主倾动电机编码器角度值，计算公式为：

通过离散化的公式为：v(t)为转炉的运行速度，v₀(k)为主倾动电机在当前第k时刻运行的速度；λ为转炉倾动减速机构的减速比；

则转炉在运行过程中通过主倾动电机速度编码器计算出的倾动角度为：θ_t＝θ_s+θ_i；

S33.判断转炉倾动角度与转炉主倾动电机速度编码器计算出来的倾动角度的差值是否在阈值范围内，

当|θ₀-θ_t|≤ξ时，则转炉倾动角度编码器和转炉主倾动电机速度编码器工作正常，结束判断；

当|θ₀-θ_t|＞ξ时，则判断转炉主倾动电机速度编码器转换的角度θ_i与其他三个从倾动电机速度编码器转换的角度θ_j之间的差值是否在阈值范围内，其中，ξ为判断阈值，θ₀为转炉倾动角度编码器反馈角度；

当||θ_i-θ_j||≤ξj＝1，2，3，4，i≠j，将主倾动电机速度编码器计算出来的角度θ_t代替倾动角度编码器的角度值；将转炉倾动操作速度限定为低速，并在HMI上报警提示转炉倾动角度编码器出现故障；

当|θ_i-θ_j|＞ξj＝1，2，3，4，i≠j，则需要人工确定主倾动电机速度编码器是否出现故障，若出现故障，则从程序里面切除判断有故障的编码器并且更换另外一台倾动电机作为主倾动电机。

3.根据权利要求2所述的转炉倾动安全的电气传动控制方法，其特征在于：所述判断阈值ξ满足以下关系，

4.一种判断转炉溜炉的方法，其特征在于：通过采集主倾动电机速度编码器反馈值v₀(k)：

当v₀(k)＝0时，表明停炉以后转炉未发生溜炉；

当v₀(k)≠0时，延时2s，再次判断v₀(k)是否为0；如果为0，则未发生溜炉；当不为0时，则可以判断转炉停炉以后发生溜炉，将在HMI上面以报警的形式通知操作人员处理。

5.一种判断转炉溜炉的方法，其特征在于：通过转炉倾动角度编码器实时采集转炉第k时刻和第k-1时刻的转炉倾运转角度，

当|θ_k-θ_k-1|＞δ时，则判断转炉在停止操作时存在溜炉，将在HMI上面以报警的形式通知操作人员；

当|θ_k-θ_k-1|≤δ时，则判断转炉在停止操作时没有存在溜炉；其中

θ_k第k时刻的转炉倾动角度；θ_k-1第k-1时刻的转炉倾动角度；δ判断转炉角度变化的阈值。

6.根据权利要求5所述的判断转炉溜炉的方法，其特征在于：所述阈值为0.5。