[发明专利]一种基于变系数α-β滤波器的目标跟踪方法与跟踪系统

权利要求书

1.一种基于变系数α-β滤波器的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：根据前一时刻的目标矩及狄拉克项，预测前一时刻已经存在的目标在当前时刻的目标矩及狄拉克项，并为当前时刻新生的目标指定相应的目标矩及狄拉克项；

步骤S2：根据预测的前一时刻已经存在的目标在当前时刻的目标矩及狄拉克项、当前时刻新生目标的目标矩及狄拉克项以及当前时刻的位置测量确定更新的狄拉克项；

步骤S3：对更新的狄拉克项进行裁减与合并，得到当前时刻的目标矩及狄拉克项；并将当前时刻的目标矩及狄拉克项作为下一时刻递归的输入；

步骤S4：根据当前时刻的目标矩及狄拉克项，提取权重系数大于第一阈值的狄拉克项作为当前时刻的输出，并将所输出狄拉克项中的目标状态值为当前时刻一个目标的状态值。

2.根据权利要求1所述的一种基于变系数α-β滤波器的目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1中，以k-1表示前一时刻，以k表示当前时刻；

前一时刻的狄拉克项为i＝1,2,…,J_k-1，其中，表示前一时刻第i个狄拉克项的权重系数，表示前一时刻第i个狄拉克项的目标状态值，J_k-1表示前一时刻狄拉克项的数目，i为索引号，取值为1至J_k-1；表示第i个狄拉克项对应的新生狄拉克项产生的时间；

前一时刻的目标矩为其中，δ表示狄拉克分布，x表示目标的状态；

所述步骤S1具体包括下述步骤：

根据前一时刻目标矩p_k-1(x)及狄拉克项预测前一时刻已经存在的目标在当前时刻的狄拉克项i＝1,2,…,J_k-1；其中，表示第i个预测的狄拉克项的权重系数，表示第i个预测的狄拉克项的目标状态值，表示第i个预测的狄拉克项对应的新生狄拉克项产生的时间，并且wk|k-1i=pskwk-1i,mk|k-1i=Fk-1mk-1i,tk|k-1i=tk-1i,]]>其中，F_k-1为状态转移矩阵，p_sk为目标幸存的概率；预测的目标矩p_k|k-1(x)为

指定当前时刻新生目标的狄拉克项为＝1,2,…,J_γk，新生目标的目标矩为其中，表示新生的狄拉克项的权重系数，表示新生的狄拉克项的目标状态值，表示新生狄拉克项产生的时间，J_γk为新生狄拉克项的个数，i为索引号，并且t表示当前时刻的时间。