[发明专利]并联机构驱动智能遥控按摩床

权利要求书

1.一种并联机构驱动智能遥控按摩床，其特征在于：它包括床架、三伸缩杆式空间并联机构、可控性气弹簧、螺旋丝杆传动机构、模块化床板、多运动形式按摩头、驱动控制模块，其中，可控性气弹簧、螺旋丝杆传动机构、模块化床板和驱动控制模块安装在床架上，三伸缩杆式空间并联机构安装在螺旋丝杆传动机构上，多运动形式按摩头安装在三伸缩杆式空间并联机构上，床架装有万向轮，床架两侧设有防护扶手机构。

2.根据权利要求1所述的并联机构驱动智能遥控按摩床，其特征在于：三伸缩杆式空间并联机构包括运动上平台、伸缩杆、伸缩杆电机和下平台，伸缩杆分别通过球铰链、转动铰链和运动上平台、下平台连接，伸缩杆电机固定在伸缩杆上，运动上平台上开有三个孔。

3.根据权利要求1所述的并联机构驱动智能遥控按摩床，其特征在于：驱动控制模块包括超声波定位传感器、遥控器和单片机印刷电路板，单片机印刷电路板通过电线连接超声波定位传感器和各机构电机，螺旋丝杆传动机构、三伸缩杆式空间并联机构上均安装有超声波定位传感器，遥控器设有控制按键，遥控器采用单片机为控制中心。

4.根据权利要求1所述的并联机构驱动智能遥控按摩床，其特征在于：多运动形式按摩头包括两个按摩头、两个按摩头主轴、左侧齿轮、中间齿轮、右侧齿轮、中间齿轮主轴和按摩头电机，按摩头安装在按摩头主轴上，左侧齿轮、中间齿轮、右侧齿轮啮合连接，两个按摩头主轴分别穿过左侧齿轮和右侧齿轮的中间圆孔，中间齿轮主轴穿过中间齿轮的中间圆孔，按摩头电机安装在中间齿轮主轴上，按摩头主轴和中间齿轮主轴通过运动上平台上的孔固定在三伸缩杆式空间并联机构上。

5.根据权利要求1所述的并联机构驱动智能遥控按摩床，其特征在于：螺旋丝杆传动机构包括两根X向运动导轨、一根X向运动丝杆、一根Y向运动导轨、一根Y向运动丝杆、两根支架和两根焊接杆，X向运动导轨和X向运动丝杆形成X向运动平面并安装在床架上，X向运动丝杆位于两根X向运动导轨之间，Y向运动导轨和Y向运动丝杆固定在两根支架上，两根焊接杆焊接在两根支架之间，形成Y向运动平面，两根X向运动导轨、X向运动丝杆通过支架上的孔穿过Y向运动平面，形成X向-Y向运动平面；Y向运动导轨和Y向运动丝杆通过螺母连接三伸缩杆式空间并联机构的下平台，X向运动丝杆和Y向运动丝杆上安装有电机。

6.根据权利要求1所述的并联机构驱动智能遥控按摩床，其特征在于：模块化床板分七块，分别为脚部床板、两块前部床板和四块中部床板，各块床板之间通过合页连接，两块前部床板上分别对应人体背部的肩井、大椎、风门、肺俞、脾俞、肾俞、腰俞七个穴位挖有七个按摩孔。

7.根据权利要求1所述的并联机构驱动智能遥控按摩床，其特征在于：可控性气弹簧一端连接模块化床板，一端连接床架。

8.根据权利要求1所述的并联机构驱动智能遥控按摩床，其特征在于：防护扶手机构为可转动式扶手机构，包括竖杆、横杆和螺钉，竖杆和横杆以及竖杆和床架之间通过转动铰链相连。