[发明专利]一种基于声矢量传感器的机动声源方位估计方法

权利要求书

1.一种基于声矢量传感器的机动声源方位估计方法，其特征在于，该方法的步骤如下：

1)利用改进最大能量梯度法获取初始时刻声源方向矢量和k时刻声源方向矢量

2)求出对应极坐标下的俯仰角与方位角初始状态向量同时计算k时刻声源方向矢量对应极坐标下的俯仰角与方位角

3)根据卡尔曼滤波方法，获取k时刻的状态预测及其误差协方差矩阵P(k,k-1)，

X^(k,k-1)=Φ(k,k-1)X(k-1)]]>

P(k,k-1)＝Φ(k,k-1)P(k-1,k-1)Φ(k,k-1)^Τ+Γ(k-1)Q(k-1)Γ(k-1)^Τ

其中，为k时刻声源目标的状态向量，θ为声源信号入射向量的俯仰角，为声源的方位角，Φ(k,k-1)为k-1时刻至k时刻的状态转移矩阵，Γ(k-1)为系统噪声驱动阵，W(k-1)为系统激励噪声序列；

4)利用k时刻先验信息对以上预测信息进行修正，从而得到k时刻波达方向估计及其误差协方差矩阵P(k,k)：

X^(k,k)=X^(k,k-1)+K(k)(Z(k)-HX^(k,k-1))]]>

P(k,k)＝P(k,k-1)-K(k)HP(k,k-1)

其中H=10000010,]]>Z(k)为k时刻声源方向矢量对应的极坐标下的量测方程，K(k)为卡尔曼滤波器的增益。