[发明专利]垂直式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及工业机械臂领域，具体属于垂直式机械手。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。目前的机械手动作不够灵活，结构笨重，不适合目前的生产要求。

发明内容

本发明的目的提供一种垂直式机械手，机械手动作灵活，结构设计合理，对于目前的自动化生产。

本发明的技术方案如下：

垂直式机械手，包括有模组支架，模组支架具有横向导轨滑槽、纵向导轨滑槽，横向导轨滑槽、纵向导轨滑槽内滑动配合有横向导轨、纵向导轨，横向导轨、纵向导轨的一侧壁具有导轨面，另一侧具有直齿段，模组支架上安装有横向步进电机、纵向步进电机，横向步进电机、纵向步进电机上分别安装有驱动齿轮，两个驱动齿轮分别于横向导轨、纵向导轨的直齿段相啮合，横向导轨端部安装有气缸安装座，气缸安装座上安装有气爪。

    所述的纵向导轨两端安装有导向轮。

本发明通过横向伺服电机、纵向伺服电机驱动齿轮，带动机械手移动，整体传动为齿轮齿条传动，机械手动作灵活，结构设计合理，对于目前的自动化生产。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

参见附图，垂直式机械手，包括有模组支架1，模组支架1具有横向导轨滑槽2、纵向导轨滑槽3，横向导轨滑槽2、纵向导轨滑槽3内滑动配合有横向导轨4、纵向导轨5，横向导轨4、纵向导轨5的一侧壁具有导轨面6，另一侧具有直齿段7，模组支架1上安装有横向步进电机8、纵向步进电机9，横向步进电机8、纵向步进电机9上分别安装有驱动齿轮10，两个驱动齿轮10分别于横向导轨4、纵向导轨5的直齿段7相啮合，横向导轨端部安装有气缸安装座11，气缸安装座11上安装有气爪12，纵向导轨5两端安装有导向轮13。