[发明专利]机器人手术的模块化机械手支架有效
申请号: | 201410321165.9 | 申请日: | 2006-01-24 |
公开(公告)号: | CN104042347B | 公开(公告)日: | 2017-04-12 |
发明(设计)人: | T·库珀;S·J·布鲁门克兰斯;G·S·古萨特;D·罗莎 | 申请(专利权)人: | 直观外科手术操作公司 |
主分类号: | A61B34/30 | 分类号: | A61B34/30 |
代理公司: | 北京纪凯知识产权代理有限公司11245 | 代理人: | 赵蓉民 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 手术 模块化 机械手 支架 | ||
1.一种设备,包括:
平台连杆机构,其包括水平的直线轴和沿所述直线轴可移动的架车;
定向平台,其可旋转地连接到所述架车,所述定向平台相对于所述架车可垂直地移动;以及
多个装配支臂,所述多个装配支臂中的每个包括近端、远端和由至少一个可释放的可固定接头连接的连杆,所述多个装配支臂中的每个在其近端可旋转地连接到所述定向平台。
2.根据权利要求1所述的设备,其进一步包括:
多个机器人机械手,所述多个机器人机械手中的每个独立的机器人机械手被连接到所述多个装配支臂的相应的唯一的装配支臂的所述远端。
3.根据权利要求2所述的设备,其中所述多个装配支臂中的每个配置为允许相关联的所述机器人机械手在大致竖直方向上的平移。
4.根据权利要求2所述的设备,其中所述多个装配支臂中的至少一个装配支臂包括平行四边形连杆机构,该平行四边形连杆机构允许相关联的所述机器人机械手在大致竖直方向上的平移。
5.根据权利要求2所述的设备,
其中连接到所述多个装配支臂中的第一装配支臂的远端的所述机器人机械手包括内窥镜摄像机机械手;并且
其中连接到所述多个装配支臂中的第二装配支臂的远端的所述机器人机械手包括手术器械机械手。
6.根据权利要求2所述的设备,其中所述多个机器人机械手中的至少一个机器人机械手以旋转接头连接到与所述至少一个机器人机械手相关联的装配支臂的远端。
7.根据权利要求2所述的设备,其中所述多个机器人机械手中的至少一个机器人机械手包括远心连杆机构。
8.根据权利要求2所述的设备,其进一步包括:
连接到所述多个装配支臂中的每个可释放的可固定接头的接头传感器系统;以及
计算机,其配置为从所述接头传感器系统接收接头结构信号并且配置为使用接收到的所述接头结构信号中携带的信息来计算相对于所述基座固定的第一参考坐标系和相对于由所述多个机器人机械手中的一个机器人机械手支撑的器械固定的第二参考坐标系之间的坐标系变换。
9.根据权利要求2所述的设备,其中所述机器人机械手中的三个是器械机械手,并且所述机器人机械手中的一个是图像捕捉装置机械手。
10.根据权利要求2所述的设备,所述多个机器人机械手中的两个或更多个是器械机械手,而所述多个机器人机械手中的一个是图像捕捉装置机械手。
11.根据权利要求1所述的设备,其进一步包括:连接到所述平台连杆机构的安装基座。
12.根据权利要求11所述的设备,其中所述安装基座包括天花板高度的支架结构。
13.根据权利要求1所述的设备,其中所述平台连杆机构进一步包括限定直线轴的导轨,所述架车配置为沿所述导轨滑动。
14.根据权利要求1所述的设备,其进一步包括:连接在所述架车和所述定向平台之间的第一支臂,所述第一支臂包括平行四边形,该平行四边形配置为相对于所述架车竖直地移动所述定向平台。
15.根据权利要求1所述的设备,其中所述多个装配支臂中的至少一个装配支臂包括直线的滑动轴,该直线的滑动轴允许相关联的所述机器人机械手在大致竖直方向上的平移。
16.根据权利要求1所述的设备,其中所述多个装配支臂中的至少一个装配支臂包括弯曲的滑动轴,该弯曲的滑动轴允许相关联的所述机器人机械手在大致竖直方向上的平移。
17.根据权利要求1所述的设备,其中所述多个装配支臂中的每个装配支臂被连接到所述定向平台以围绕相应的唯一的旋转轴旋转,所述多个装配支臂的唯一的旋转轴彼此平行。
18.根据权利要求1所述的设备,其中所述多个装配支臂中的至少一个可释放的可固定接头围绕大致竖直轴旋转。
19.根据权利要求1所述的设备,其中所述多个装配支臂中的至少一个可释放的可固定接头包括制动系统。
20.根据权利要求19所述的设备,其中所述制动系统包括制动器和制动释放传动器,所述制动器被偏压至固定结构。
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