[发明专利]全自动巡线机器人购物车及购物系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术，尤其涉及一种全自动巡线机器人购物车及购物系统。

背景技术

当前国内出现两款超市用机器人：一种，类似于客服机器人，不能移动，顾客自助式服务，该客服机器人能根据顾客输入的关键字进行查询，查找目标商品的位置，不具备导航功能，且不能帮助超市进行促销。

另一种导购机器人可以稍微移动，采用图像处理等高成本且不成熟的技术，成本昂贵，维护费用更高，难以广泛应用于超市卖场。而且该导购机器人工作的重点不是为顾客提供导购，而是侧重在机器人本身的酷炫，该导购机器人会把顾客注意力转移到机器人本身，而不是购物。

综上，现有的两种超市用机器人都存在以下不足：顾客需要自己寻找商品，自己推运。亟待一种能实现导购和自动行走的超市用机器人。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有超市用机器人无法实现导购和自动行走的问题，提出一种全自动巡线机器人购物车，该购物车能在承装货物的同时实现导购和自动行走的功能。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种全自动巡线机器人购物车，包括车身、控制系统、动力系统、转向系统、蔽障系统和巡线系统；

所述车身包括车筐、固定在车筐一侧的推杆和设置在车筐下方的前轮和后轮；所述控制系统包括固定在推杆上的平板触控电脑和固定在车筐下方的下层控制单元；所述动力系统固定在车筐下方、并与后轮连接；所述转向系统设置在车筐下方，所述转向系统能以垂直于地面的轴进行180度旋转，所述转向系统上固定有前轮；所述蔽障系统固定在车筐前进方向的侧壁上；所述巡线系统固定在车筐下方；所述平板触控电脑、动力系统、转向系统、蔽障系统和巡线系统分别与下层控制单元电联。

进一步地，所述平板触控电脑延长面与地面的夹角为30-60度，以方便用户操作和观看，且操作台的设置高度应适合于大多数用户触控操作。

进一步地，所述动力系统包括直流伺服电机，所述直流伺服电机为两个分别与两个后轮连接。

进一步地，所述转向系统包括舵机和E型金属支架，所述舵机固定在车筐下方，所述E型金属支架中间的伸出端固定在舵机的输出轴上，所述E型金属支架两侧的两个伸出端分别固定有前轮。

进一步地，所述前轮为万向轮。

进一步地，所述前轮的半径小于后轮半径。

进一步地，所述蔽障系统为蔽障传感器，具体为红外感应器。

进一步地，所述巡线系统包括红外巡线传感器，所述红外巡线传感器的探头朝向地面。为了使红外巡线传感器的探头与地面间间距处于有效传感距离，所述巡线系统还包括巡线器支架，所述巡线器支架一端固定在车筐下方，另一端固定红外巡线传感器。

进一步地，所述全自动巡线机器人购物车车筐下方还固定有金属架，所述舵机固定在金属架上；所述巡线系统固定在金属架上远离后轮的一端，当所述巡线系统包括巡线器支架时，所述巡线器支架一端固定在金属架，另一端固定红外巡线传感器。

本发明的另一个目的还提供了一种全自动巡线机器人购物系统，包括上述全自动巡线机器人购物车和铺设在地面上的能与全自动巡线机器人购物车配合的引导线。所述引导线由20cm宽的黑色底色和中间2cm宽的白线构成。

本发明全自动巡线机器人购物车及购物系统结构简单、合理、紧凑，与现有技术相比较具有以下优点：

1、导购功能，本发明全自动巡线机器人购物车能根据顾客在控制系统输入的目标商品，制定相应的路线，将顾客引导至目标商品存放处，并同时驮运商品，使顾客将更多的注意力放在购物中；

2、携带功能，本发明全自动巡线机器人购物车在超市里能按指定的路线行进，将顾客双手从手推购物车中解放出来；

3、采用机械转向装置，结构新颖、灵活、紧凑，空间利用合理，能自由转向，使购物车在行进过程中自由转弯；本发明动力系统采用带减速箱的直流伺服电机，扭力大且速度慢，能够跟上顾客的行进速度；

4、本发明全自动巡线机器人购物车整体机械结构具有良好的可维护性和扩展性，制造方便、造价低廉，能广泛应用于各大超市卖场。

附图说明

图1为全自动巡线机器人购物车的左视图；

图2为全自动巡线机器人购物车的仰视图。

其中：1-车筐；2-推杆；3-前轮；4-后轮；5-平板触控电脑；6-动力系统；7-E型金属支架；8-舵机；9-巡线器支架；10-红外巡线传感器；11-避障传感器；12-下层控制系统。

具体实施方式

以下结合实施例对本发明进一步说明：