[发明专利]一种水下搜救机器人

权利要求书

1.一种水下搜救机器人，包括框架结构，其特征在于所述框架结构内部装配电子舱组、监控系统、定位系统、作业系统、探照系统、推进系统、浮力模块；所述电子舱组由两个舱体组成，第一电子舱内安装电源转换模块，第二电子舱内安装电控模块；舱体包括：筒体、平封头，筒体和平封头采用铰接方式连接；所述监控系统由位于框架结构前部的水下摄像机和成像声纳组成；所述定位系统由定位声纳组成，定位声纳安装在框架结构左侧上方；所述作业系统由机械手组成，安装于框架结构前部正中位置，在水下摄像机的正下方；所述推进系统具有多个推进器，分散安装于框架结构内，实现机器人多向运动；所述浮力模块位于框架结构上部。

2.如权利要求1所述的水下搜救机器人，其特征在于，所述框架结构的前部设计有一个升起角。

3.如权利要求1或2所述的水下搜救机器人，其特征在于，所述的水下摄像机具有一个内置云台，摄像头可以360度旋转，成像声纳是一种多波束声纳，成像声纳安装于水下摄像机的正下方。

4.如权利要求3所述的水下搜救机器人，其特征在于，成像声纳的安装角度与水平面之间的夹角为10度到20度。

5.如权利要求1所述的水下搜救机器人，其特征在于，所述定位声纳是一种超短基线定位声纳，并具有定位声纳保护板。

6.如权利要求1所述的水下搜救机器人，其特征在于，所述探照系统，由位于框架结构前部的第一探照灯、第二探照灯和第三探照灯组成；第一探照灯、第二探照灯位于框架结构前端上部，对称布置，第三探照灯安装在机械手的正上方，三个探照灯整体呈等腰三角形布置。

7.如权利要求1所述的水下搜救机器人，其特征在于，所述推进系统由4个水平推进器和1个垂直推进器组成；4个水平推进器分别为：位于框架结构左前的推进器、位于框架结构右前的推进器、位于框架结构左后的推进器、位于框架结构右后的推进器；1个垂直推进器布置在框架结构的中间位置，并且4个水平推进器的安装角度α1、α2、α3、α4是相等的。

8.如权利要求1所述的消防用水下搜救机器人，其特征在于，所述的浮力模块上布置有中央通孔，浮力模块的上表面是一个平面，下表面中部有一个凸台，同时，上表面开有4个凹槽。