[发明专利]一种超声波定位校准方法及装置

权利要求书

1.一种超声波定位校准方法，其特征在于，包括：

步骤110、对超声发射头发射出的脉冲超声波进行收窄、增强、整形处理；

步骤120、将处理后的超声波引入导波管中，所述导波管包括：主导波管、第一分支导波管和第二分支导波管，所述导波管与外界相通；

步骤130、第一超声接收头通过所述第一分支导波管接收所述处理后的超声波，第二超声接收头通过所述第二分支导波管接收所述处理后的超声波，检测第一超声接收头和第二超声接收头接收到所述处理后的超声波的时差；

步骤140、根据所述第一分支导波管和所述第二分支导波管之间的路程差及所述时差计算出所述超声波的声速，进而得到超声波定位校准信息。

2.根据权利要求1所述的一种超声波定位校准方法，其特征在于，所述步骤110具体为：

通过一个漏斗形空腔接收超声发射头发射出的脉冲超声波，并对所述脉冲超声波进行收窄波束、增强信号和整形波面的处理过程。

3.根据权利要求1所述的一种超声波定位校准方法，其特征在于，所述检测第一超声接收头和第二超声接收头接收到所述处理后的超声波的时差具体为：

利用超声定位系统的计时模块分别检测第一超声接收头接收到所述处理后的超声波的第一时长和第二超声接收头接收到所述处理后的超声波的第二时长，根据所述第一时长和所述第二时长得到所述时差，记作T。

4.根据权利要求3所述的一种超声波定位校准方法，其特征在于，将所述路程差记作S，则所述超声波的声速

5.一种超声波定位校准装置，其特征在于，包括：超声发射头、漏斗形空腔、导波管、第一超声接收头、第二超声接收头和处理器；其中，

所述超声发射头用于发射脉冲超声波；

所述漏斗形空腔用于接收所述脉冲超声波，并对脉冲超声波进行收窄、增强、整形处理；

所述导波管包括主导波管、第一分支导波管和第二分支导波管，所述导波管与外界相通；

所述第一超声接收头通过所述第一分支导波管接收所述处理后的超声波，所述第二超声接收头通过所述第二分支导波管接收所述处理后的超声波；

所述处理器用于检测第一超声接收头和第二超声接收头接收到所述处理后的超声波的时差，根据所述第一分支导波管和所述第二分支导波管之间的路程差及所述时差计算出所述超声波的声速，进而得到超声波定位校准信息。

6.根据权利要求5所述的一种超声波定位校准装置，其特征在于，所述漏斗形空腔较细的一端与所述导波管封闭连接，所述漏斗形空腔较粗的一端用于接收所述脉冲超声波。

7.根据权利要求5所述的一种超声波定位校准装置，其特征在于，所述第一分支导波管与所述第二分支导波管的形状、长度相同，所述第一分支导波管、第二分支导波管与所述主导波管形成的夹角也相同。

8.根据权利要求7所述的一种超声波定位校准装置，其特征在于，所述夹角的范围为10°至45°。

9.根据权利要求5所述的一种超声波定位校准装置，其特征在于，所述处理器包含计时模块。

10.根据权利要求5所述的一种超声波定位校准装置，其特征在于，所述处理器包含计时电路。