[发明专利]一种导航定位方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及电子导航技术领域，尤其涉及一种导航定位方法及装置。

背景技术

全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)是美国第二代卫星导航系统。由于GPS的导航定位技术能在全球范围内，为用户实时地提供高精度、低成本的定位和导航信息，因而该GPS系统已成为目前世界上应用范围最广泛、实用性最强的全球导航定位系统。

目前，GPS导航定位技术也是车辆行驶中所普遍采用的导航定位技术。由于在任一时刻，地球上任一安装有GPS接收机的目标都能通过GPS定位系统得知其经纬度坐标、运行速度等，因此，在车辆上安装车载GPS接收机，亦能获知车辆位置、运行速度和运行方向。但是，车载GPS接收机的定位精度通常受到GPS系统卫星信号状况和道路环境的影响；比如，当车辆行驶在隧道内、高层建筑附近等时，就不能正常接收到GPS系统卫星信号。因此，在目前楼宇、桥梁涵洞越来越多的城市交通状况下，因GPS系统卫星信号被遮挡或屏蔽所造成的定位误差或定位失败的现象越来越严重，成为今后进一步提供高质量定位导航服务的瓶颈。

综上，在车辆行驶过程中，车载GPS接收机常会因为无法正常接收到GPS系统卫星信号而导致定位精度较低、甚至定位失败的问题经常出现。

发明内容

本发明实施例提供一种导航定位方法及装置，用以解决现有技术中车辆的GPS接收机常会因为无法正常接收到卫星信号而导致定位精度较低、甚至定位失败的问题。

本发明实施例提供的一种导航定位方法，包括：

获取车载诊断系统OBD检测到的车辆当前行驶速度；

根据获取的车辆当前行驶速度，以及当前时间与前一次进行导航定位的时间的时间间隔，确定出所述车辆在所述时间间隔内的行驶距离；

获取所述车辆当前行驶方向；

根据所述车辆当前行驶方向和确定出的所述行驶距离，确定出所述车辆在所述时间间隔内的位移信息；

根据所述位移信息，以及前一次定位得到的所述车辆的位置信息，确定出所述车辆当前的航位推算位置信息。

可选地，所述确定出所述车辆当前的航位推算位置信息之后，还包括：

获取所述车辆当前的全球定位系统GPS位置信息和GPS速度信息，若获取到，则根据所述GPS位置信息和GPS速度信息，对确定出的所述航位推算位置信息进行校正，确定出所述车辆当前的组合导航位置信息。

可选地，所述根据所述GPS位置信息和GPS速度信息，对确定出的所述航位推算位置信息进行校正，确定出所述车辆当前的组合导航位置信息，包括：

将获取的所述GPS位置信息、GPS速度信息、所述航位推算位置信息、所述车辆当前行驶速度以及所述车辆当前行驶方向，输入以量测方程和系统误差方程为模型建立的卡尔曼kalman滤波器中；

根据建立的所述kalman滤波器输出的针对所述航位推算位置信息的误差信息，对所述航位推算位置信息进行校正，确定校正后的组合导航位置信息。

可选地，所述获取车载诊断系统OBD检测到的车辆当前行驶速度，包括：

向汽车诊断终端发送获取所述车辆当前行驶速度的请求消息；

接收所述汽车诊断终端根据所述请求消息获取的来自所述OBD的所述车辆当前行驶速度。

可选地，获取所述车辆当前行驶方向，具体包括：

根据车载陀螺仪测出的所述车辆在所述时间间隔内的角速度，确定出所述车辆在所述时间间隔内的角增量；

根据确定出的所述角增量，以及前一次进行导航定位后保存的所述车辆的行驶方向，确定出所述车辆当前行驶方向。

可选地，根据车载陀螺仪测出的所述车辆在所述时间间隔内的角速度，确定出所述车辆在所述时间间隔内的角增量，包括：

根据车载陀螺仪按照预置的测量周期测出的所述车辆在所述时间间隔内的每个角速度，所述时间间隔大于所述测量周期；

将所述时间间隔内的各个测量周期测量得到的角速度与测量周期的时长的乘积确定为各测量周期内的角增量，将车辆在各个测量周期内的角增量的和值，确定为所述车辆在所述时间间隔内的角增量；或者，将车辆在各个测量周期测出的角速度取平均值，将平均值与所述时间间隔的乘积确定为所述车辆在所述时间间隔内的角增量。

可选地，根据所述车辆当前行驶方向和确定出的所述行驶距离，确定出所述车辆在所述时间间隔内的位移信息，包括：