[发明专利]一种应用于子母式机器人的升降式运输舱

权利要求书

1.一种应用于子母式机器人的升降式运输舱，其特征在于，该运输舱包括：舱体、升降平台和控制单元，其中：

所述舱体用于提供仓储空间，并产生仓储信号发送给所述控制单元；

所述升降平台固定在所述舱体上，与所述控制单元电气连接，用于根据所述控制单元的驱动进行升降运动，并产生平台信号发送给所述控制单元；

所述控制单元与所述舱体和所述升降平台电气连接，用于接收来自所述舱体的仓储信号以及来自所述升降平台的平台信号以实现所述升降式运输舱的工作状态的监测，并驱动所述升降平台进行升降运动。

2.根据权利要求1所述的应用于子母式机器人的升降式运输舱，其特征在于，所述舱体包括底板、后盖板、左盖板、右盖板、顶盖、隔板、底层限位开关和次层限位开关，其中：

所述底板、后盖板、左盖板、右盖板和顶盖构成一个开口的仓储空间；

所述隔板水平放置于顶盖和底板之间，用于将所述仓储空间隔开；

所述底层限位开关和次层限位开关分别固定在底板和隔板上，用于产生舱体的仓储信号，所述底层限位开关用于判断是否有子机器人位于底板上，所述次层限位开关用于判断是否有子机器人位于隔板上。

3.根据权利要求2所述的应用于子母式机器人的升降式运输舱，其特征在于，所述隔板的数量为一块或多块，通过增加所述隔板的数量可以增加升降式运输舱的舱体所仓储的子机器人的数量。

4.根据权利要求1所述的应用于子母式机器人的升降式运输舱，其特征在于，所述升降平台包括升降板、左步进电机、左联轴器、左丝杠、左丝杠螺母、左滑块、左导轨、右步进电机、右联轴器、右丝杠、右丝杠螺母、右滑块、右导轨、负载限位开关和升降限位开关，其中：

所述负载限位开关和升降限位开关分别固定在升降板上和左导轨的上侧，用于产生升降平台的平台信号，所述负载限位开关用于判断是否有子机器人位于升降板上，所述升降限位开关用于判断升降板是否到达上升极限位置；

所述左导轨固定在左盖板上，左步进电机固定在左导轨的上端，左步进电机的转轴通过左联轴器与左丝杠连接在一起，左丝杠螺母嵌入左滑块并套于左丝杠上；

所述右导轨固定在右盖板上，右步进电机固定在右导轨的上端，右步进电机的转轴通过右联轴器与右丝杠连接在一起，右丝杠螺母嵌入右滑块并套于右丝杠上；

所述左滑块与升降板的左侧相接，右滑块与升降板的右侧相接；

所述左步进电机和右步进电机通过丝杠传动共同带动升降板做升降运动。

5.根据权利要求1所述的应用于子母式机器人的升降式运输舱，其特征在于，所述控制单元包括控制板、通讯模块、电机驱动器和供电单元，其中：

所述控制板和电机驱动器位于舱体内侧并固定在后盖板上；

所述通讯模块嵌在控制板上，用于实现升降式运输舱与子机器人之间的信息交互；

所述供电单元固定于顶盖的上方，用于为所述控制板、通讯模块、电机驱动器提供电源。

6.根据权利要求5所述的应用于子母式机器人的升降式运输舱，其特征在于，所述控制板与电机驱动器、舱体的底层限位开关、舱体的次层限位开关、升降平台的升降限位开关、升降平台的负载限位开关连接，用于接收舱体的仓储信号以及升降平台的平台信号以实现所述升降式运输舱的工作状态的监测，并产生电机驱动器的驱动信号。

7.根据权利要求5所述的应用于子母式机器人的升降式运输舱，其特征在于，所述控制单元的电机驱动器同时连接升降平台的左步进电机和右步进电机，以根据所述驱动信号驱动左步进电机和右步进电机同步运动，使得升降平台的左滑块和右滑块的运动一致，保证升降平台的升降板平稳运动。

8.根据权利要求1所述的应用于子母式机器人的升降式运输舱，其特征在于，所述舱体的底板、左盖板、右盖板采用铝合金制作，后盖板、顶盖、隔板采用有机玻璃制作。

9.根据权利要求1所述的应用于子母式机器人的升降式运输舱，其特征在于，所述升降平台的升降板、左联轴器、左滑块、左导轨、右联轴器、右滑块、右导轨采用铝合金制作，左丝杠、右丝杠采用钢材料制作，左丝杠螺母、右丝杠螺母采用黄铜材料制作。