[发明专利]具有姿态正交变换功能的举升机构有效
| 申请号： | 201410334240.5 | 申请日： | 2014-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN104129732A | 公开（公告）日： | 2014-11-05 |
| 发明（设计）人： | 杨洋;廖云峰;张雷雨;袁伟亮;李大寨 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B66F3/00 | 分类号： | B66F3/00 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 具有 姿态 正交 变换 功能 举升机 | ||
【权利要求书】：
1.具有姿态正交变换功能的举升机构包括以摇杆18、左连接板21、右连接板22、主转臂4、基座10为主体的平面四杆机构，以及底板11、电动推杆15、抓持器1、物件25、角度传感器9等其他部件。
2.根据权利要求1所述的举升机构，其特征在于：举升机构的主体是由摇杆18、左连接板21、右连接板22、主转臂4、基座10组成的平面四杆机构。
3.根据权利要求1所述的举升机构，其特征在于：举升机构能够完成物件从竖直到水平的正交姿态变换。
4.根据权利要求1所述的举升机构，其特征在于：举升机构由电动推杆15驱动，速度可调节。
5.根据权利要求1、2所述的举升机构，其特征在于：摇杆18、主转臂4中部掏空，以减轻重量。
6.根据权利要求1、2所述的举升机构，其特征在于：抓持器1通过销轴2和销轴23固连于左连接板21和右连接板22上。
7.根据权利要求1所述的举升机构，其特征在于：基座10通过螺栓26固定在底板11上。
8.根据以上权利要求，所述举升机构的运动控制特征在于：角度传感器9用于测量主转臂4转动的角度，并将测量的结果实时反馈给上位机，上位机根据信息控制电动推杆15伸缩杆的直线运动。
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