[发明专利]适用于多路径信号的码跟踪环和码跟踪方法

权利要求书

1.适用于多路径信号的码跟踪装置，包括依次相连的码跟踪环、码数字振荡器、本地码发生器、PVT解算单元，其特征在于：

所述的码跟踪环为并联码跟踪环，由基于CCRW的码跟踪环和基于MUSIC的码跟踪环并联构成。

2.如权利要求1所述的适用于多路径信号的码跟踪装置，其特征在于：

所述的基于CCRW的码跟踪环为基于CCRWA的码跟踪环或基于CCRWB的码跟踪环。

3.如权利要求1所述的适用于多路径信号的码跟踪装置，其特征在于：

所述的基于CCRW的码跟踪环由基于CCRWA的码跟踪环和基于CCRWB的码跟踪环并联构成。

4.适用于多路径信号的码跟踪方法，其特征在于：

卫星信号与本地信号的相关器的输出信号同时进入并联码跟踪环中各码跟踪环，各码跟踪环独立跟踪输入信号的码动态，获得码多普勒估计值；码数字振荡器根据各码多普勒估计值之和控制本地码发生器。

5.适用于多路径信号的码跟踪方法，其特征在于：

卫星信号与本地信号的相关器的输出信号同时进入并联码跟踪环中各码跟踪环，各码跟踪环独立跟踪输入信号的码动态，获得码多普勒估计值；码数字振荡器根据各码跟踪环获得的码多普勒估计值以及PVT解算单元获得的多普勒估计值之和控制本地码发生器。

6.如权利要求4或5所述的适用于多路径信号的码跟踪方法，其特征在于：

各码跟踪环独立跟踪输入信号的码动态的过程中，采用的相干积分时间长于导航电文比特时间，各码跟踪环使用外界星历辅助或接收机估计导航电文获得导航电文比特时间。

7.如权利要求4或5所述的适用于多路径信号的码跟踪方法，其特征在于：

各码跟踪环独立跟踪输入信号的码动态的过程中，基于CCRW的码跟踪环使用闭环跟踪，基于MUSIC的码跟踪环根据通道传播延时的不同选择开环跟踪或闭环跟踪。

8.如权利要求4或5所述的适用于多路径信号的码跟踪方法，其特征在于：

各码跟踪环独立跟踪输入信号的码动态的过程中，基于CCRW的码跟踪环使用标量跟踪模式，基于MUSIC的码跟踪环使用标量跟踪模式或矢量跟踪模式。

9.如权利要求4或5所述的适用于多路径信号的码跟踪方法，其特征在于：

各码跟踪环独立跟踪输入信号的码动态的过程中，各码跟踪环采用通过星历和接收机位置速度计算得到的多普勒信息、本地时钟估计的接收机钟漂产生的多普勒漂移、载波跟踪环路跟踪得到的载波残余以及惯导设备估计得到的多普勒信息辅助码跟踪。

10.适用于多路径信号的码牵引方法，其特征在于，依次包括步骤：

步骤1，捕获卫星信号获得码相位信息；

步骤2，采用宽延迟锁定环进行牵引，获得基于MUSIC的码跟踪环的相关参数；

步骤3，采用基于MUSIC的码跟踪环跟踪第一到达路径信号，至稳定跟踪；

步骤4，采用基于CCRW的码跟踪环锁定第一到达路线信号。