[发明专利]一种变电站管母氩弧焊机器人

权利要求书

1.一种变电站管母氩弧焊机器人，其特征在于包括机械本体、驱动伺服单元、控制系统、传感系统以及系统接口，所述机械本体分别与基于闭环控制的驱动伺服单元、计算机控制系统、传感系统以及系统接口连接。

2.根据权利要求1所述的变电站管母氩弧焊焊接机器人，其特征在于所述机械本体包括操作台、两连杆摇臂以及机械手，所述操作台为一圆柱状的柱体与作业台固接，所述两连杆摇臂分别为第一摇臂与第二摇臂，所述第一摇臂铰接于所述操作台，所述第二摇臂与第一摇臂铰接，所述机械手与第二摇臂活动连接。

3.根据权利要求1所述的变电站管母氩弧焊焊接机器人，其特征在于驱动伺服单元采用液压伺服驱动方式由一闭环控制电路驱动控制。

4.根据权利要求1所述的变电站管母氩弧焊机器人，其特征在于，所述控制系统向所述进给机构部输出以按检测到的所述旋转量的每个单位而预先确定的进给量、且向与所述旋转方向对应的方向进给所述焊接焊丝的控制信号。

5.根据权利要求4所述的变电站管母氩弧焊机器人，其特征在于，作为所述进给量而设定了用于低速进给的低速进给量以及用于高速进给的高速进给量，在所述旋转操作单元以低速进给模式旋转时以所述低速进给量进给所述焊接焊丝，在所述旋转操作单元以高速进给模式旋转时以所述高速进给量进给所述焊接焊丝。

6.根据权利要求7所述的变电站管母氩弧焊机器人，其特征在于，所述电弧焊接装置还具备方向变更单元，该方向变更单元更换与所述轻推转盘的旋转方向分别对应的进给方向。

7.根据权利要求1所述的变电站管母氩弧焊机器人，其特征在于，所述系统接口包括

内部PLC，它可以与外部设备相联，完成与外部设备间的逻辑与时实控制；

串行通讯接口，以完成磁盘数据存储、远程控制及离线编程、双机器人协调等工作。

8.根据权利要求1所述的变电站管母氩弧焊机器人，其特征在于，所述传感系统包括声呐用于测量管壁的厚度，坡口的大小，以计算出送丝的速度和摆幅。

9.根据权利要求2所述的变电站管母氩弧焊机器人，其特征在于，所述机械手的末端设置有摄像头，用于将采集的图像通过视频线传送到所述控制系统进行处理。

10.根据权利要求2所述的变电站管母氩弧焊机器人，其特征在于，所述控制系统包括

与驱动伺服单元连接的码盘，产生码盘信号；

伺服电机，接收所述码盘信号并输出所述码盘信号；

以及码盘转换装置，将接收所述码盘信号转化为增量信号，再输出所述增量信号。