[发明专利]固定部件解体系统、固定部件解体方法及程序

权利要求书

1.一种固定部件解体系统，其特征在于，具备：

检测控制装置，由拍摄解体对象的拍摄图像检测对该解体对象进行固定的多个固定部件，并获取表示检测出的所述多个固定部件的位置的固定部件位置信息；

第1输送机构，根据由所述检测控制装置进行的处理使所述解体对象移动；

解体控制装置，根据从所述检测控制装置接收到的所述固定部件位置信息使固定解除工具向所述固定部件的位置移动，并使所述固定解除工具解除由所述固定部件进行的固定；及

第2输送机构，根据由所述解体控制装置进行的处理使所述解体对象移动。

2.根据权利要求1所述的固定部件解体系统，其特征在于，

所述检测控制装置具备尺寸信息获取部，所述尺寸信息获取部获取表示载置于所述第1输送机构的所述解体对象的大小的尺寸信息，

所述解体控制装置具备位置校正值计算部，所述位置校正值计算部由拍摄载置于所述第2输送机构的所述解体对象的拍摄图像检测所述解体对象的顶点，并根据表示检测出的所述解体对象的顶点位置的信息和从所述检测控制装置接收到的所述尺寸信息，计算校正所述解体对象的位置偏离的位置校正值。

3.根据权利要求2所述的固定部件解体系统，其特征在于，

所述解体控制装置还具备固定部件位置校正部，所述固定部件位置校正部根据通过所述位置校正值计算部计算出的所述位置校正值，校正从所述检测控制装置接收到的所述固定部件位置信息，

使所述固定解除工具向通过所述固定部件位置校正部校正的固定部件位置信息所表示的位置移动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的固定部件解体系统，其特征在于，

所述解体控制装置进一步由拍摄载置于所述第2输送机构的所述解体对象的拍摄图像检测未被所述检测控制装置检测出的漏检固定部件，使所述固定解除工具向检测出的所述漏检固定部件的位置移动，并使所述固定解除工具解除由所述漏检固定部件进行的固定。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的固定部件解体系统，其特征在于，

所述检测控制装置还具备摄像部，所述摄像部以焦点对准在载置于所述第1输送机构的所述解体对象的垂直方向长度的一半的高度位置上的方式，对所述解体对象进行拍摄。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的固定部件解体系统，其特征在于，

所述固定解除工具具备：轴部件，设置为能够沿轴向移动；及轴套，设置于所述轴部件的外周。

7.一种固定部件解体方法，其特征在于，具备：

检测控制步骤，由拍摄解体对象的拍摄图像检测对该解体对象进行固定的多个固定部件，并获取表示检测出的所述多个固定部件的位置的固定部件位置信息；

第1输送步骤，根据通过所述检测控制步骤进行的处理使所述解体对象移动；

解体控制步骤，根据所述固定部件位置信息使固定解除工具向所述固定部件的位置移动，并使所述固定解除工具解除由所述固定部件进行的固定；及

第2输送步骤，根据通过所述解体控制步骤进行的处理使所述解体对象移动。

8.一种程序，其用于使计算机作为如下构件发挥作用：

检测控制构件，由拍摄解体对象的拍摄图像检测对该解体对象进行固定的多个固定部件，并获取表示检测出的所述多个固定部件的位置的固定部件位置信息；

第1输送构件，根据由所述检测控制构件进行的处理使所述解体对象移动；

解体控制构件，根据所述固定部件位置信息使固定解除工具向所述固定部件的位置移动，并使所述固定解除工具解除由所述固定部件进行的固定；及

第2输送构件，根据由所述解体控制构件进行的处理使所述解体对象移动。