[发明专利]机器人用把持装置

权利要求书

1.一种机器人用把持装置，该机器人用把持装置(60)具有两个以上的指部，各指部的顶端朝向把持中心移动而把持被把持对象，其特征在于，

上述各指部具有：指部主体(1)，其由板状的弹性体构成；第一防滑部(2)，其设于该指部主体的顶端侧内表面；和加强构件(20)，其沿着上述指部主体的外表面配置，与上述指部主体的顶端接合，该加强构件的刚性高于上述指部主体的刚性，

上述加强构件具有第一旋转接头(4)，该第一旋转接头(4)用于使上述加强构件绕与上述指部主体的长度方向垂直的第一旋转轴线转动，

上述机器人用把持装置具有驱动部(62)，该驱动部(62)用于使上述指部主体的基端沿上述把持中心移动，从而使上述指部开闭。

2.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其特征在于，

上述加强构件具有第二旋转接头(10)，该第二旋转接头(10)位于上述第一旋转接头与上述指部主体的顶端之间，用于使上述加强构件绕与上述第一旋转轴线平行的第二旋转轴线转动。

3.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其特征在于，

上述各指部在上述指部主体的内表面还具有一个或多个第二防滑部(3)。

4.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其特征在于，

在上述第一防滑部的中央形成有凹部，上述第一防滑部的厚度随着靠近上述第一防滑部的外周部而逐渐变薄，上述第一防滑部为由高分子化合物构成的弹性体。

5.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其特征在于，

该机器人用把持装置配置为：在将指部闭合时，一个指部的第一防滑部的把持面和另一个指部的第一防滑部的把持面的靠指部顶端侧的部分最先彼此接触。

6.根据权利要求2所述的机器人用把持装置，其特征在于，

在上述第二旋转接头设有用于防止转动超出规定旋转角度的旋转限制部(11)。

7.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其特征在于，

在上述第一防滑部设有用于保护上述指部主体的顶端的保护构件(5)，该保护构件比上述第一防滑部向上述指部的顶端侧突出。

8.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其特征在于，

在上述指部主体的基端附近具有用于按压上述指部主体的外表面的按压部(6)。

9.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其特征在于，

在上述第一防滑部的把持面形成有多个凹凸部、多个突起或多个槽部。

10.根据权利要求4所述的机器人用把持装置，其特征在于，

在上述第一防滑部的上述凹部形成有延伸至上述指部的外部的空气进入孔(75)。

11.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其特征在于，

该机器人用把持装置包括调整部(7)，该调整部(7)用于限定、调整使上述指部主体的基端移动的区间。

12.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其特征在于，

该机器人用把持装置包括用于测量上述被把持对象的重量的测量部(65)。

13.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其特征在于，

该机器人用把持装置包括把持识别部(121)，该把持识别部(121)设在上述第一防滑部附近，通过被按压来掌握把持状态。

14.根据权利要求13所述的机器人用把持装置，其特征在于，

设在上述第一防滑部附近的上述把持识别部包括：检测元件(131)；检测元件按压部(132)，其用于按压该检测元件；和按压限制部(23b)，其用于限制该检测元件按压部对上述检测元件按压规定量以上的情况。

15.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其特征在于，

该机器人用把持装置包括被把持对象检测部(171、181、191)，该被把持对象检测部(171、181、191)用于通过接触式或非接触式检测是否利用上述指部把持有被把持对象。