[发明专利]对象检测方法和对象检测装置

权利要求书

1.一种对象检测方法，用于在当前帧的图像对中检测对象，所述当前帧的图像对包括当前帧原始图和对应的当前帧视差图，所述原始图包括灰度图和彩色图中的至少一个，其特征在于，所述方法包括：

获得在所述当前帧视差图中检测到的第一视差图检测对象；

获得在所述当前帧原始图中检测到的原始图检测对象；

根据所述原始图检测对象来将所述第一视差图检测对象校正为第二视差图检测对象；以及

输出所述第二视差图检测对象；

其中，获得在所述当前帧原始图中检测到的原始图检测对象包括：

获得历史对象模板和用于所述历史对象模板的历史权重系数，其中，

所述历史对象模板被划分为多个区域，并且所述多个区域被分别分配有所述历史权重系数；

根据所述历史对象模板来在所述原始图中确定多个原始图候选对象；

根据所述多个区域和所述历史权重系数来分别计算每一个原始图候选对象与所述历史对象模板之间的加权相似性；以及

将具有最大加权相似性的原始图候选对象确定为所述原始图检测对象；

所述方法还包括：

根据所述第一视差图检测对象来将所述历史权重系数调整为当前权重系数，

其中，在随后帧原始图中，所述当前权重系数充当所述历史权重系数。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据所述多个区域和所述历史权重系数来分别计算每一个原始图候选对象与所述历史对象模板之间的加权相似性包括：

对于每一个原始图候选对象，按照所述多个区域在所述历史对象模板中的划分方式来将所述原始图候选对象划分为多个区域；

计算所述原始图候选对象中的每一个区域与对应的所述历史对象模板中的每一个区域之间的相似性；

使用所述历史权重系数来对所计算的每一个相似性进行加权；以及

对所有的加权后的相似性进行求和，以作为所述原始图候选对象与所述历史对象模板之间的加权相似性。

3.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据所述第一视差图检测对象来将所述历史权重系数调整为当前权重系数包括：

确定所述第一视差图检测对象在所述原始图检测对象中划分的多个区域中的视差点分布；以及

通过根据所述多个区域中的视差点分布调整所述历史权重系数，来生成用于每一个区域的当前权重系数。

4.根据权利要求1的方法，其特征在于，获得在所述当前帧视差图中检测到的第一视差图检测对象包括：

获得来自历史帧视差图的历史检测对象；

基于所述历史检测对象来在所述当前帧视差图中估计与所述历史检测对象对应的当前估计对象；

在所述当前帧视差图中确定多个视差图候选对象；

分别确定每一个视差图候选对象与所述当前估计对象之间的匹配程度；以及

将具有最大匹配程度的视差图候选对象确定为所述第一视差图检测对象。

5.根据权利要求4的方法，其特征在于，获得在所述当前帧原始图中检测到的原始图检测对象包括：

在所述当前帧原始图中，获得在所述当前估计对象的预定范围中检测到的原始图检测对象。

6.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据所述原始图检测对象来将所述第一视差图检测对象校正为第二视差图检测对象包括：

根据所述原始图检测对象来在所述当前帧视差图中确定当前校正区域；以及

至少根据在所述当前校正区域中包括的视差点的集合来形成所述第二视差图检测对象。

7.根据权利要求1的方法，其特征在于，在根据所述原始图检测对象来将所述第一视差图检测对象校正为第二视差图检测对象之前，所述方法还包括：

判断所述第一视差图检测对象与所述原始图检测对象是否匹配。

8.根据权利要求7的方法，其特征在于，判断所述第一视差图检测对象与所述原始图检测对象是否匹配包括以下各项中的至少一个：

判断所述第一视差图检测对象和所述原始图检测对象的重叠面积是否大于或等于预定阈值，如果是，则判断出两者匹配；以及

判断所述第一视差图检测对象与所述原始图检测对象之间的距离是否小于或等于预定阈值，如果是，则判断出两者匹配。

9.一种对象检测装置，用于在当前帧的图像对中检测对象，所述当前帧的图像对包括当前帧原始图和对应的当前帧视差图，所述原始图包括灰度图和彩色图中的至少一个，其特征在于，所述装置包括：

视差图对象获得单元，用于获得在所述当前帧视差图中检测到的第一视差图检测对象；

原始图对象获得单元，用于获得在所述当前帧原始图中检测到的原始图检测对象；

视差图对象校正单元，用于根据所述原始图检测对象来将所述第一视差图检测对象校正为第二视差图检测对象；以及

输出单元，用于输出所述第二视差图检测对象；

其中，所述原始图对象获得单元还用于：

获得历史对象模板和用于所述历史对象模板的历史权重系数，其中，

所述历史对象模板被划分为多个区域，并且所述多个区域被分别分配有所述历史权重系数；

根据所述历史对象模板来在所述原始图中确定多个原始图候选对象；

根据所述多个区域和所述历史权重系数来分别计算每一个原始图候选对象与所述历史对象模板之间的加权相似性；以及

将具有最大加权相似性的原始图候选对象确定为所述原始图检测对象；

所述对象检测装置还用于：

根据所述第一视差图检测对象来将所述历史权重系数调整为当前权重系数，

其中，在随后帧原始图中，所述当前权重系数充当所述历史权重系数。