[发明专利]一种智能上肢辅助运动装置

权利要求书

1.一种智能上肢辅助运动装置，其特征在于：由机械外骨骼和动力转换机构组成；所述机械外骨骼由机械臂、肘关节控制机构、肩关节控制机构、肩轴和背板依次组成；所述动力转换机构包括左侧维度控制液压缸、动力转换器、右侧维度控制液压缸，所述左侧维度控制液压缸通过油管与所述动力转换器相连，所述动力转换器通过油管与所述右侧维度控制液压缸相连。

2.根据权利要求1所述的智能上肢辅助运动装置，其特征在于：所述机械臂包括大臂和小臂；所述动力转换器由转换器第一液压缸(311)、转换器第二液压缸(312)、限位杆(313)、缸体固定板(314)、柱塞杆固定销(315)组成；所述转换器第一液压缸(311)和转换器第二液压缸(312)并列固定后用固定销将柱塞杆固定。

3.根据权利要求1所述的智能上肢辅助运动装置，其特征在于：所述动力转换机构有四组，每组控制所述机械臂一个维度的运动，共控制四个维度的运动。

4.根据权利要求1或3所述的智能上肢辅助运动装置，其特征在于：所述肘关节控制机构为单维度运动；所述肩关节控制机构为三维度运动；所述肩关节控制机构由三个维度控制液压缸控制，分别是布置在大臂上面的上部维度控制液压缸、下面的下部维度控制液压缸和侧面的水平维度控制液压缸，所述上部维度控制液压缸和下部维度控制液压缸固定在与背板相连的同一垂直肩轴之上，所述水平维度控制液压缸固定在由背板伸出的横向支撑杆上。

5.根据权利要求1所述的智能上肢辅助运动装置，其特征在于：在一侧的所述机械臂的任何动作将驱动与之相连的维度控制液压缸做出伸缩动作，维度控制液压缸的伸缩通过所述动力转换器将完全相同的伸缩动作传递到另一侧的机械臂上。

6.根据权利要求1所述的智能上肢辅助运动装置，其特征在于：所述机械臂与所述背板通过肩轴连接；所述动力转换器安装在所述背板内。

7.根据权利要求1所述的智能上肢辅助运动装置，其特征在于：所述智能上肢辅助运动装置采用液压传动设计，所述机械臂与使用者手臂的连接固定方式采用开合式卡环固定，所述开合式卡环的开合借用手掌握紧控制或尼龙胶带两种方式。