[发明专利]一种外激谐振式自动防冰除冰机器人系统

权利要求书

1.一种外激谐振式自动防冰除冰机器人系统，其特征在于：所述机器人系统由振动执行模块（1）、在线取电模块（2）、自动监测模块（3）、谐振反馈模块（4）、控制分析模块（5）、固定锁紧模块（6）和无线遥控模块（7）组成；其中振动执行模块（1）由偏心轮（8）和驱动电机（9）组成，偏心轮（8）固定安装于驱动电机（9）转轴上；自动监测模块（3）有两个摄像头，分别安装于机身箱体（10）沿输电线路（11）伸展方向的两个侧面，呈对称分布；谐振反馈模块（4）安装于机身箱体（10）内部；控制分析模块（5）包括参数采集电路和控制电路，集中安装于机身箱体（10）内部；固定锁紧模块（6）将装置系统与输电线路（11）连接固定。

2.如权利要求1所述的外激谐振式自动防冰除冰机器人系统，其特征在于：振动执行模块（1）中偏心轮（8）由驱动电机（9）带动旋转，在控制分析模块（5）的控制下产生与当前输电线路（11）固有频率相同频率的机械振动。

3.如权利要求1所述的外激谐振式自动防冰除冰机器人系统，其特征在于：在线取电模块（2）的取能线圈安装于一个夹持器中，输电线路（11）穿过其中心，两个夹持器对称固定于机身箱体（10）上表面的几何轴线处。

4.如权利要求1所述的外激谐振式自动防冰除冰机器人系统，其特征在于：自动监测模块（3）对两个摄像头采集的视频进行分析，自动计算输电线路（11）覆冰厚度，将数据送给控制分析模块（5）计算当前输电线路（11）的固有频率。

5.如权利要求1所述的外激谐振式自动防冰除冰机器人系统，其特征在于：谐振反馈模块（4）在除冰过程中，由于覆冰逐渐崩解会造成输电线路（11）固有频率的偏移，利用加速传感器实时测量谐振频率，送给控制分析模块（5）分析判断是否偏离谐振，并由控制分析模块（5）调整振动执行模块（1）的振动频率，并与输电线路（11）谐振频率保持一致，在除冰过程中实时反复执行此步骤进行谐振跟踪。

6.如权利要求1所述的外激谐振式自动防冰除冰机器人系统，其特征在于：控制分析模块（5）中参数采集电路将输电线路(11)现场数据采集整理，汇总到微处理器进行分析计算，由控制电路控制整个系统的工作。

7.如权利要求1所述的外激谐振式自动防冰除冰机器人系统，其特征在于：现场工作人员可通过无线遥控模块（7）与控制分析模块（5）进行近距离无线通讯。