[发明专利]定位方法及设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

终端设备接收无线网络中的基站发送的初始定位点的坐标信息；

所述终端设备以所述初始定位点作为起始点，实时对持有所述终端设备的用户进行计步处理，并根据计步信息和所述初始定位点的坐标信息，实时计算标识所述用户当前位置的第一坐标信息；

所述终端设备接收所述基站发送的用于标识所述用户当前位置的第二坐标信息；

所述终端设备利用所述第二坐标信息对所述第一坐标信息进行修正，获得标识所述用户当前位置的第三坐标信息，以实现对所述用户的定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备以所述初始定位点作为起始点，实时对持有所述终端设备的用户进行计步处理，并根据计步信息和所述初始定位点的坐标信息，实时计算标识所述用户当前位置的第一坐标信息，包括：

所述终端设备以所述初始定位点为起始点，分别在时域和频域实时对所述终端设备的加速度值进行分析，确定所述用户自所述初始定位点开始移动的步数、步长和航向角度；

当确定所述用户移动一步时，所述终端设备根据公式X_E(k+1)＝X_E(k)+λsin(ψ_k+1)和X_N(k+1)＝X_N(k)+λcos(ψ_k+1)，获得所述第一坐标信息；

其中，ψ_k+1表示所述用户移动了k+1步时偏离基准方向的航向角度；

X_E(k)表示所述用户移动了k步时所述第一坐标信息中的东向位置坐标，k＝0,1,2,...，其中，X_E(0)为所述初始定位点的坐标信息中的东向位置坐标；

X_N(k)表示所述用户移动了k步时所述第一坐标信息中的北向位置坐标，其中，X_N(0)为所述初始定位点的坐标信息中的北向位置坐标；

λ为所述用户移动一步的步长。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述终端设备利用所述第二坐标信息对所述第一坐标信息进行修正，获得标识所述用户当前位置的第三坐标信息，以实现对所述用户的定位，包括：

所述终端设备将所述第二坐标信息作为观测量，对所述第一坐标信息进行滤波处理，获得所述第一坐标信息的误差；

所述终端设备利用所述误差修正所述第一坐标信息，获得所述第三坐标信息，以实现对所述用户的定位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终端设备将所述第二坐标信息作为观测量，对所述第一坐标信息进行滤波处理，获得所述第一坐标信息的误差，包括：

所述终端设备将所述第二坐标信息作为观测量，对所述第一坐标信息进行卡尔曼滤波，获得所述第一坐标信息的误差。