[发明专利]产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法和无人驾驶车辆

权利要求书

1.一种由无人驾驶车辆中的控制器执行的产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法，所述方法包括：

通过选择性地组合多个操作来产生参考停车路径，其中，所述多个操作包括向前直线驾驶、向后直线驾驶、向前左转弯、向后左转弯、向前右转弯和向后右转弯；

改变参考停车路径中的每一操作中的移动距离以在多个候选停车路径之中找到平均障碍物距离最长的候选停车路径，其中，平均障碍物距离是至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的平均距离，所述多个候选停车路径存在于无人驾驶车辆的当前位置与目标达到位置之间；

响应于最长的平均障碍物距离比预定的边界距离长，将具有最长的平均障碍物距离的候选停车路径设置为最佳停车路径，

其中，改变移动距离的步骤还包括：获得在一个候选停车路径中所述至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的平均距离，

其中，在获得在一个候选停车路径中所述至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的平均距离的步骤包括：

当假设无人驾驶车辆的地点被安排为沿着候选停车路径相互重叠时，计算在各个地点处所述至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的最短距离；

合计计算的最短距离的结果，并将通过合计结果获得的值设置为平均距离。

2.如权利要求1所述的方法，其中，当假设无人驾驶车辆的地点被安排为沿着候选停车路径相互重叠时，在计算所述至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的最短距离的步骤中，响应于在某一位置处所述至少一个靠近路径的障碍物出现在无人驾驶车辆的内部，最短距离具有负值，并且是无人驾驶车辆的外表面与所述至少一个靠近路径的障碍物之间的最短距离。

3.一种由无人驾驶车辆中的控制器执行的产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法，所述方法包括：

通过选择性地组合多个操作来产生参考停车路径，其中，所述多个操作包括向前直线驾驶、向后直线驾驶、向前左转弯、向后左转弯、向前右转弯和向后右转弯；

改变参考停车路径中的每一操作中的移动距离以在多个候选停车路径之中找到平均障碍物距离最长的候选停车路径，其中，平均障碍物距离是至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的平均距离，所述多个候选停车路径存在于无人驾驶车辆的当前位置与目标达到位置之间；

响应于最长的平均障碍物距离比预定的边界距离长，将具有最长的平均障碍物距离的候选停车路径设置为最佳停车路径，

其中，改变移动距离的步骤包括：

计算参考平均障碍物距离，所述参考平均障碍物距离是在参考停车路径中所述至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的平均距离；

改变在参考停车路径中的各个移动距离；

计算作为所述至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的第一平均距离的第一平均障碍物距离，从而找到第一平均障碍物距离比参考平均障碍物距离长的第一停车路径；

响应于参考平均障碍物距离与第一平均障碍物距离之间的差比设置的收敛距离小，将第一停车路径设置为具有最长的平均障碍物距离的停车路径。

4.如权利要求3所述的方法，其中，改变移动距离的步骤包括：

响应于参考平均障碍物距离与第一平均障碍物距离之间的差不比设置的收敛距离小，将第一停车路径设置为新的参考停车路径；

使用新的参考停车路径作为参考停车路径，执行以下操作：计算参考平均障碍物距离，改变参考停车路径中的各个移动距离，将第二停车路径设置为具有最长的平均障碍物距离的停车路径，并将第二停车路径设置为新的参考停车路径。

5.如权利要求4所述的方法，其中，在改变参考停车路径中的各个移动距离的步骤中使用用于找到第一停车路径的附加条件，从而使：

在虚拟到达位置处的无人驾驶车辆的X轴坐标与在目标到达位置处的无人驾驶车辆的X轴坐标之间的偏差比X轴设置的边界值小；

在虚拟到达位置处的无人驾驶车辆的Y轴坐标与在目标到达位置处的无人驾驶车辆的Y轴坐标之间的偏差比Y轴设置的边界值小；

在虚拟到达位置处的无人驾驶车辆的指向方位角与在目标到达位置处的无人驾驶车辆的指向方位角之间的偏差比指向方位角设置的边界值小。