[发明专利]液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置

说明书

技术领域

本发明属于食品加工制造技术领域，具体是一种采用Delta并联机器人、工业相机和柔性夹爪来实现液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放。

背景技术

液态食品主要包括饮料、酒类、食用油和八宝粥等，作为液态食品中比较典型的一类，八宝粥深受东亚及东南亚地区消费者喜爱，每年销量非常可观，年销售额近百亿，而该类液态食品需要在生产过程中添加固态内容物，其中体积较大的固态内容物，如桂圆等，由于成本较高、形状不规则、体积较大，目前大多采取人工抓取和投放的方式，很容易多加或漏加，不利于产品卫生的保证、质量的提高和成本的控制；同时，国内该类液态食品生产线相对于饮料等液态食品线来说自动化水平较低，且由于该类液态食品生产线本身的工艺要求导致工人的劳动强度比较大，劳动环境也较恶劣，所以针对体积较大的固态内容物，利用机器人技术、机器视觉和智能决策等技术，采取机器人智能抓取、快速投放，实现投放过程的全自动化，对于产品成本的控制、抓取自适应、卫生条件的保障和产品质量的提升具有重要的意义，需求也越来越旺盛。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种抓取投放精确、质量控制效果理想、劳动强度低、自动化程度和生产效率高的液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置，包括抓取与投放系统、液态食品罐体输送系统、不规则固体内容物输送系统和机架，所述抓取与投放系统设置于液态食品罐体输送系统上方，所述不规则固体内容物输送系统设置于液态食品罐体输送系统一侧；所述抓取与投放系统包括Delta并联机器人和气动手爪，Delta并联机器人的基板固定在机架上，气动手爪底座固定在Delta并联机器人的抓具中心上；所述液态食品罐体输送系统包括罐体输送线和若干液态食品罐体，所述罐体输送线安放在机架上，所述若干液态食品罐有序排放在罐体输送线上；所述不规则固体内容物输送系统包括设置于机架上的上料斗、振动筛和物料输送线，所述物料输送线、振动筛和上料斗依次设置于罐体输送线一侧。

由于采用上述技术方案，通过采用Delta并联机器人和气动手爪和输送系统，使本发明自动化程度提高，避免了规则固体内容物手工投放的质量不精确、食品安全质量难控制等缺点，提高了不规则固体内容物投放的效率，降低了投放的劳动强度。

本发明的有益效果是：具有抓取投放精确、质量控制效果理想、劳动强度低、自动化程度和生产效率高的优点。

附图说明

下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中：

图1是本发明的总体结构示意图

图2是本发明抓取与投放系统结构图

图3是本发明液态食品罐体输送系统结构图

图4是本发明不规则固体内容物输送系统结构图

图5是本发明液态食品中形状不规则固体内容物自动抓取与投放流程图

图中：

1、抓取与投放系统  2、液态食品罐体输送系统  3、不规则固体内容

                                            物输送系统

4、机架            1-1、Delta并联机器人     1-2、气动手爪

2-1、液态食品罐    2-2、罐体输送线          3-1、上料斗

3-2、振动筛        3-3、物料输送线

具体实施方式