[发明专利]一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，更具体地说，本发明涉及一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪。

背景技术

在压缩机壳体生产线产线，一般采用机器人偏移程序垂直抓取工件(例如板料取件)。

如图1所示，在现有技术中，在采用机器人偏移程序垂直抓取工件时，首先机械手100下降，机械手100的真空吸盘导杆压缩，机械手100的传感器检测物料200，在检测到测物料200时真空阀打开，在空度满足要求时机械手100提升完成取料。

但是，目前，采用机器人偏移程序搬运料板时一般存在累积误差，这个累积误差由二方面原因组成，即料板误差和机器人设备误差，负误差累积后会使机器人取不到料，正误差会导致机器人手爪和工件碰撞，这种碰撞会导致机器人手臂受伤，严重时会损坏机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在上述缺陷，提供一种有效补偿料板厚薄累积误差的能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪。

为了实现上述技术目的，根据本发明，提供了一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪，其特征在于包括：法兰、固定板、缓冲气缸、光感支架、真空吸盘、两个或更多连接杆以及安装板；其中，法兰固定至固定板顶部，和机器人手腕部相连接；固定板的侧部安装有缓冲气缸；缓冲气缸配置有竖直向下的活动杆，而且缓冲气缸活动杆连接安装板，当缓冲气缸向下顶出压到工件时，工件接触面压缩真空吸盘导杆，当压到顶杆时产生反压力，使气缸内气体压缩，消除累积误差；光电支架安装在安装板下部；光电支架上安装有用于检测物料的传感器；两个或更多连接杆布置在安装板下部的边缘位置，并且每个连接杆的与安装板相对的端部布置有真空吸盘；真空吸盘用于吸合抓取物料。

优选地，所述机器人手爪用于通过机器人偏移程序进行垂直抓取工件。

优选地，所述机器人手爪还包括还包括导杆和压块；导杆安装在安装板下部。

优选地，所述机器人手爪还包括压块，所述压块具有比导杆大的截面面积，而且压块布置在导杆下端。

优选地，用于检测物料的传感器安装在光电支架下侧。

优选地，连接杆的数量为两个，而且两个连接杆分别布置在安装板下部的两端。

附图说明

结合附图，并通过参考下面的详细描述，将会更容易地对本发明有更完整的理解并且更容易地理解其伴随的优点和特征，其中：

图1示意性地示出了根据现有技术的采用机器人偏移程序垂直抓取工件的示意图。

图2示意性地示出了根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪的正视图。

图3示意性地示出了根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪的侧视图。

图4示意性地示出了根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪的操作示意图。

需要说明的是，附图用于说明本发明，而非限制本发明。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。

具体实施方式

为了使本发明的内容更加清楚和易懂，下面结合具体实施例和附图对本发明的内容进行详细描述。

图2示意性地示出了根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪的正视图，而且图3示意性地示出了根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪的侧视图。

图2和图3所示的机器人手爪可有效地用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件。

如图2和图3所示，根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪包括：法兰1、固定板2、缓冲气缸3、光感支架4、导杆5、压块6、真空吸盘7、两个或更多连接杆8以及安装板9。

其中，法兰1固定至固定板2顶部，用于将机器人手爪连接至机器人。

固定板2的侧部安装有缓冲气缸3(缓冲气缸3用于消除误差及减震)(例如通过螺钉进行安装)，缓冲气缸3的底部安装至安装板9顶面(由此，固定板2增加支架强度)，由此缓冲气缸3可以向下地对安装板9顶面产生压力；光电支架4和导杆5安装在安装板9下部；光电支架4上安装有用于检测物料的传感器(未具体示出，例如用于检测物料的传感器可安装在光电支架4下侧)。