[发明专利]高清全景泊车及辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种高清全景泊车及辅助驾驶系统，其特征在于，包括：

预置各个摄像头的畸变参数，并进行亮度统计的高清图像采集子系统；

通过多种传感器，对车辆行驶状态中的关键信息进行采集的车辆信息采集子系统；

包括帧缓冲单元、畸变校正单元、投影变换单元、拼接融合匹配单元、清晰度权重查找表、像素比例尺单元的高清图像拼接子系统；

包括车道偏移分析单元，行人分析单元，碰撞预警分析单元，障碍物分析单元，车牌识别分析单元，驾驶习惯潜在风险分析单元的高清图像分析子系统；

包括高清编码单元、高清存储单元的高清录像子系统。

2.如权利要求1所述的高清全景泊车及辅助驾驶系统，其特征在于，所述高清图像采集子系统高包括多个符合HD-CVI/TVI/HIV标准的高清模拟摄像头。

3.如权利要求2所述的高清全景泊车及辅助驾驶系统，其特征在于，通过基于FPGA的并行硬件单元对输入的图像进行亮度统计，以便后端的所述高清图像拼接子系统进行亮度均衡处理，最终输出给用户一个亮度均匀的拼接图像。

4.如权利要求1所述的高清全景泊车及辅助驾驶系统，其特征在于，车辆行驶状态中的关键信息包括但不限于：前进，后退，左转向，右转向，双闪报警，行驶速度，档位，胎压，油表信息。

5.如权利要求3所述的高清全景泊车及辅助驾驶系统，其特征在于，所述高清图像拼接子系统，进行高清图像拼接的步骤，包括：

(1)基于PC软件，使用等间距同心圆模板对摄像头进行标定；

(2)对摄像头采集回来的图像，计算实际失真后的各个同心圆半径；

(3)建立失真后的目标图像各个同心圆半径到原始图像各个同心圆半径的离散映射关系；

(4)对离散后的映射关系进行插值处理，获取连续的目标半径到原始半径的映射函数。

6.如权利要求5所述的高清全景泊车及辅助驾驶系统，其特征在于，所述畸变校正单元进行畸变校正的步骤，包括：

(1)首先在等距同心圆模版中标定一个矩形(ABCD)，并标定BC线段的中点E；

(2)根据畸变后的图像圆心接近图像中心这一经验值，设定粗略搜索范围，使得桶形校正后的四边形(ABCD)为一个矩形，假定完成此第一步分段搜索算法得到的圆心点的集合为M；

(3)在集合M中进一步搜索，对于集合中的每一个候选圆形点，计算E点位置，最接近BC点的中心位置的圆心点即为真正的圆心位置。

7.如权利要求5所述的高清全景泊车及辅助驾驶系统，其特征在于，在车身四周装设四个或多个所述高清摄像头，对拼接后摄像头的两两重叠区域进行亮度融合，通过获取每个摄像头的亮度统计信息，对多个摄像头的亮度进行均衡化处理，使得拼接后的画面亮度均匀，符合人眼视觉习惯要求。

8.如权利要求5所述的高清全景泊车及辅助驾驶系统，其特征在于，在车身四周装设四个或多个摄像头进行清晰度融合，以左前画面融合为例，如前摄像头在当前融合区域的像素点更为清晰，则前摄像头在该位置像素的亮度及色彩权重较大，否则，左摄像头在该位置像素的亮度及色彩权重较大。

9.如权利要求5所述的高清全景泊车及辅助驾驶系统，其特征在于，所述亮度权重为PC软件对单个摄像头采集后的图片的拼接公共区域进行区域清晰度对比分析，通过离线图像分析后输出清晰度权重表，底层硬件通过查询清晰度权重表进行清晰度融合。

10.如权利要求5所述的高清全景泊车及辅助驾驶系统，其特征在于，所述高清图像分析子系统基于所述畸变校正单元畸变校正后的高清图像，使用基于FPGA的并行硬件算法进行第一级行内像素及行间像素预处理，预处理后的数据存入到对应的内存区域，供下一级DSP进行进一步处理。

11.如权利要求10所述的高清全景泊车及辅助驾驶系统，其特征在于，所述高清图像分析子系统预处理后的所有数据交互采用统一定义的基础分析流数据包格式进行数据存储，之后交由DSP的操作系统统一管理，统一查询，统一进行算法数据调度。