[发明专利]钢管焊缝的噘嘴检测方法和装置

权利要求书

1.一种钢管焊缝的噘嘴检测方法，其特征在于，包括：

S10、获取待检测钢管的焊缝及所述焊缝两侧的轮廓数据；

S20、根据所述钢管的半径和偏移距离计算标准距离值，所述钢管的半径和偏移距离均为预先设置的；所述S20，包括：获取所述焊缝的左坡口的横坐标Bx；获取所述焊缝的右坡口的横坐标Cx；根据所述Bx和Cx获取坐标差E，所述E＝Cx-Bx；根据所述坐标差和所述半径r获取模拟高度F，所述根据所述半径r和所述偏移距离m获取距离高度G，所述根据所述F和G获取标准距离值H，所述H＝F-G；

S30、根据所述轮廓数据和所述标准距离值分别获取所述焊缝的左坡口噘嘴值和右坡口噘嘴值；所述S30，包括：获取所述左坡口的纵坐标By；获取左偏移点的纵坐标Ay，所述左偏移点在所述焊缝的左坡口的左侧，且与所述左坡口和右坡口的中心点沿x方向的距离为所述偏移距离m；根据所述By和Ay获取所述左坡口噘嘴值b3，所述b3＝H-By+Ay；获取右坡口纵坐标Cy；获取右偏移点纵坐标Dy，所述右偏移点在所述焊缝的右坡口的右侧，且与所述左坡口和右坡口的中心点沿x方向的距离为所述偏移距离m；获取所述右坡口噘嘴值b4，所述b4＝H-Cy+Dy。

2.根据权利要求1所述的钢管焊缝的噘嘴检测方法，其特征在于，还包括：

S40、根据所述左坡口噘嘴值和所述右坡口噘嘴值获取所述焊缝的平均噘嘴值。

3.根据权利要求1所述的钢管焊缝的噘嘴检测方法，其特征在于，还包括：

S50、在预设的距离区间内，更新所述偏移距离；执行所述S20至所述S30，得到更新后的偏移距离对应的左坡口噘嘴值和右坡口噘嘴值；

以预设次数执行所述S50；

S60、根据所述S50得到的多个左坡口噘嘴值和右坡口噘嘴值获取所述钢管焊缝的最终噘嘴值。

4.根据权利要求1所述的钢管焊缝的噘嘴检测方法，其特征在于，还包括：

S70、根据所述左坡口噘嘴值或右坡口噘嘴值确定所述钢管焊缝是内噘还是外噘。

5.一种钢管焊缝的噘嘴检测装置，其特征在于，包括：

轮廓扫描模块，用于获取待检测钢管的焊缝及所述焊缝两侧的轮廓数据；

距离计算模块，用于根据所述钢管的半径和偏移距离计算标准距离值，所述钢管的半径和偏移距离均为预先设置的；

左右噘嘴检测模块，分别与所述轮廓扫描模块和所述距离计算模块相连，根据所述轮廓扫描模块获取的轮廓数据和所述距离计算模块计算的标准距离值分别获取所述焊缝的左坡口噘嘴值和右坡口噘嘴值；

所述距离计算模块，包括：左横坐标获取子模块、右横坐标获取子模块、坐标差获取子模块、模拟高度获取子模块、距离高度获取子模块和标准计算子模块；

所述左右噘嘴检测模块，包括：第一纵坐标获取子模块、第二纵坐标获取子模块、左噘嘴检测子模块、第三纵坐标获取子模块、第四纵坐标获取子模块和右噘嘴检测子模块；

所述左横坐标获取子模块，用于获取所述焊缝的左坡口的横坐标Bx；

所述右横坐标获取子模块，用于获取所述焊缝的右坡口的横坐标Cx；

所述坐标差获取子模块，分别与所述左横坐标获取子模块和所述右横坐标获取子模块相连，用于根据所述Bx和Cx获取坐标差E，所述E＝Cx-Bx；

所述模拟高度获取子模块，与所述坐标差获取子模块相连，用于根据所述坐标差和所述半径r获取模拟高度F，所述

所述距离高度获取子模块，用于根据所述半径r和所述偏移距离m获取距离高度G，所述

所述标准计算子模块，分别与所述模拟高度获取子模块和所述距离高度获取子模块相连，用于根据所述F和G获取标准距离值H，所述H＝F-G；

所述第一纵坐标获取子模块，用于获取所述左坡口的纵坐标By；

所述第二纵坐标获取子模块，用于获取左偏移点的纵坐标Ay，所述左偏移点在所述焊缝的左坡口的左侧，且与所述左坡口和右坡口的中心点沿x方向的距离为所述偏移距离m；

所述左噘嘴检测子模块，分别与所述第一纵坐标获取子模块和第二纵坐标获取子模块相连，用于根据所述By和Ay获取所述左坡口噘嘴值b3，所述b3＝H-By+Ay；

所述第三纵坐标获取子模块，用于获取右坡口纵坐标Cy；

所述第四纵坐标获取子模块，用于获取右偏移点纵坐标Dy，所述右偏移点在所述焊缝的右坡口的右侧，且与所述左坡口和右坡口的中心点沿x方向的距离为所述偏移距离m；

所述右噘嘴检测子模块，分别与所述第三纵坐标获取子模块和所述第四纵坐标获取子模块相连，用于获取所述右坡口噘嘴值b4，所述b4＝H-Cy+Dy。