[发明专利]一种汽车主动防撞弯道虚警消除方法

说明书

技术领域

本发明属于汽车技术领域，涉及一种用于汽车的自动控制方法，尤其涉及一种用于汽车主动防撞技术的消除弯道虚警的方法。

背景技术

作为现代化先进交通工具，汽车改变了人们的生活方式，推动了社会经济的发展和人类文化的进步，给人们的生活带来极大便利的同时，也带来了严重的交通安全问题。为了减少交通事故和人员伤亡，各国都在积极的研究对策，利用各种方法和措施来减少交通事故的发生。不仅如此，汽车防撞系统与汽车未来的发展方向密切相关，在不远的未来，汽车驾驶一定会变得简单便捷，对人员的驾驶技术水平高低的依赖一定会变得越来越低，直至实现完全自动驾驶。而要实现自动驾驶，汽车必须具备可靠的防撞系统，特别是主动防撞，这是安全行车的前提条件和重要保障，是走向自动驾驶技术这一万里长征的第一步。

近年来由于电子技术的飞跃发展，使得相关技术日新月异，尤其是信息产业的迅速发展，使得防撞报警与自动刹车控制技术成为可能。汽车防撞系统主要分为被动防撞和主动防撞两种方式，前者是告警装置，提醒并主要依赖驾驶员控制并制动车辆；后者除了在险情发生时具备驾驶员提醒功能以外，如若驾驶员没有及时制动，自动控制系统会启动自动刹车装置，直至排除险情。

汽车防撞控制在技术上存在的一个最大问题是虚警问题，此外在弯道和道路斜坡情况下如何正确的识别出前方危险目标也是研究汽车防撞技术必须要考虑的问题。前方碰撞报警的作用是警示驾驶员前方道路交通环境中存在的安全性隐患，提醒驾驶员提前采取措施，避免交通事故的发生。一般情况下，高速公路上本车前方道路上行驶的车辆是构成本车安全性隐患的主要因素。在前方碰撞报警算法中，直道路段由于具有规则的几何形状而易于判别前方不同直道上不同汽车的相对位置关系，找出位于本车道内对本车构成最大危险的障碍物车辆，从而建立前方报警算法。而弯道路段单纯依靠雷达无法实现对不同车道上车辆相对位置关系的判断，难以辨别本车道内对本车构成危险的车辆，往往出现较多的虚警。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供了一种汽车主动防撞弯道虚警消除方法。

本发明的技术方案为：

把本车理想化为质点，且本车沿弯道中线行驶；定义方位角为两车所构成的直线与本车正前方所构成直线之间的夹角，随着两车瞬间距离D的动态变化，计算出方位角在同一车道内变化的范围：

θ∈(π2-arccos4D2-L2-4RL8DR,π2-arccos4D2-L2+4RL8DR)]]>

其中R为高速公路内道半径，L为内道宽度，θ为方位角；

由视频、毫米波雷达或激光雷达传感器测出两车相对距离D和方位角θ，判断方位角是否落在上述范围内，若是，则说明两车在同一车道内；否则，则不在同一车道内，此为虚警可剔除；

所述的高速公路内道半径R的计算过程为：