[发明专利]目标物边缘提取方法和装置

权利要求书

1.一种目标物边缘提取方法，其特征在于，所述方法包括：

拍摄目标物的至少两帧图像，获取从拍摄到每一帧图像到拍摄下一帧图像时所检测到的传感器变化参数；

对于所述至少两帧图像中的第一图像和第二图像，根据所述第一图像中的第一目标物边缘线段以及从拍摄到所述第一图像到拍摄所述第二图像时所检测到的传感器变化参数，估计所述第二图像中的第二目标物边缘线段；

提取所述第二图像中的边缘线段，作为第二图像边缘线段，所述第二图形边缘线段中包括所述目标物的边缘线段和所述目标物上图案的边缘线段；

根据估计的第二目标物边缘线段，对所述第二图像边缘线段中所述目标物上图案的边缘线段进行过滤，将过滤后剩余的第二图像边缘线段作为所述第二图像的目标物边缘线段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中的第一目标物边缘线段以及从拍摄到所述第一图像到拍摄所述第二图像时所检测到的传感器变化参数，估计所述第二图像中的第二目标物边缘线段包括：

获取所述第一目标物边缘线段的至少一个端点的坐标，作为至少一个第一坐标；

获取从拍摄到所述第一图像到拍摄所述第二图像时所检测到的坐标偏移量；

计算所述至少一个第一坐标与所述坐标偏移量之差，得到至少一个第二坐标；

按照所述第一目标物边缘线段中所述至少一个端点的连接关系，将所述至少一个第二坐标所对应的坐标点连接，将得到的线段作为所述第二目标物边缘线段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据估计的第二目标物边缘线段，对所述第二图像边缘线段中所述目标物上图案的边缘线段进行过滤包括：

将所述第二目标物边缘线段从原坐标系变换至指定坐标系，得到第二边缘点的指定坐标，所述原坐标系中的一条直线变换至所述指定坐标系中的一个点，所述原坐标系中的一个点变换至所述指定坐标系中的一条曲线；

将所述第二图像边缘线段从原坐标系变换至所述指定坐标系，得到第三边缘点的指定坐标；

在所述指定坐标系中，根据所述第二边缘点的指定坐标和所述第三边缘点的指定坐标，过滤掉在所述第二边缘点的预设范围之外的第三边缘点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将过滤后剩余的第二图像边缘线段作为所述第二图像的目标物边缘线段包括：

计算在所述第二边缘点的预设范围之内的多个第三边缘点的指定坐标均值；

将所述指定坐标均值对应的坐标点从所述指定坐标系逆变换至所述原坐标系，将逆变换得到的线段作为所述第二图像的目标物边缘线段。