[发明专利]一种挖掘机自动平地控制方法

权利要求书

1.一种挖掘机自动平地控制方法，应用于挖掘机自动平地作业，所述挖掘机包括依次相连的车身(1)、动臂(2)、斗杆(3)和铲斗(4)，所述铲斗(4)上设有斗尖(5)，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，设定自动平地作业时所述斗尖(5)的水平高度，并采集所述车身(1)、动臂(2)、斗杆(3)和铲斗(4)的位姿信号；

步骤2，根据步骤1的位姿信号计算所述斗尖(5)保持一定速度水平运动时所需动臂(2)和斗杆(3)的角速度；

步骤3，根据所需动臂(2)和斗杆(3)的角速度计算出所述动臂(2)和斗杆(3)的油缸的速度控制输出量；

步骤4，根据步骤1的位姿信号计算出所述斗尖(5)实际高度与设定高度之间的高度差，并根据所述高度差计算出所述动臂(2)和/或斗杆(3)的油缸的高度控制输出量；

步骤5，所述动臂(2)和斗杆(3)的油缸将所述速度控制输出量和高度控制输出量合并后输出。

2.如权利要求1所述的挖掘机自动平地控制方法，其特征在于，所述步骤2中通过建立所述斗尖(5)保持水平运动时动臂(2)和斗杆(3)的角速度比例系数，计算出所需动臂(2)和斗杆(3)的角速度。

3.如权利要求2所述的挖掘机自动平地控制方法，其特征在于，所述步骤2中角速度比例系数与所述位姿信号相关，且随斗尖(5)的运动而变化。

4.如权利要求3所述的挖掘机自动平地控制方法，其特征在于，所述步骤3中通过分别建立动臂(2)和斗杆(3)的角速度与油缸的速度控制输出量的函数，计算出动臂(2)和斗杆(3)的油缸的速度控制输出量。

5.如权利要求3所述的挖掘机自动平地控制方法，其特征在于，所述步骤4中的高度控制输出量包括：当所述斗尖(5)的实际高度高于预定高度时，将使动臂(2)运动偏向减慢抬升速度或者加快下降速度；当所述斗尖(5)的实际高度低于设定高度时，将使动臂(2)运动偏向加快抬升速度或者减慢下降速度。

6.如权利要求5所述的挖掘机自动平地控制方法，其特征在于，所述步骤1中的位姿信号包括：所述车身(1)、动臂(2)、斗杆(3)、铲斗(4)相对于水平面的倾角，或者车身(1)、动臂(2)、斗杆(3)、铲斗(4)之间的夹角和车身(1)相对于水平面的倾角，或者动臂(2)油缸、斗杆(3)油缸、铲斗(4)油缸的伸出量和车身(1)相对于水平面的倾角。