[发明专利]一种无人机伞降方法

权利要求书

1.一种无人机伞降方法，步骤为：

S1，选择无人机预定落地点；

S2，划分回收阶段：

S21，无动力飞行段，“停车”指令至“开伞”指令间隔时间为t₁, 此期间飞机无动力水平方向飞行距离R₁，垂直方向运动距离H₁，

S22 滑行段，指令“开伞”打开伞舱，弹出引导伞，牵出并张满主伞，致使飞行空速为零，飞机垂直方向运动距离为H₂，水平方向运动距离R₂；

S23，漂移段，降落伞完全张开至飞机落地，飞机水平方向运动为R₃，垂直方向运动距离H₃；

S3，从地面控制站可以读出飞机“停车”时相对地面高度H，从上面分析可知，H1 可预先计算，H2=L，H= H1+ H2+ H3,可以计算出H3, t3.根据t3值，R= R1 +R2+ R3,可以计算出R3；

S4，根据测量风速、已知的飞机状态，快速计算出飞机离预定落地点“停车”距离、开伞时刻、方位；

S5，控制无人机进入回收航线；

S6，地面控制站根据计算结果和飞机状态向飞机发出停车、开伞指令。

2.根据权利要求1所述一种无人机伞降方法，其特征在于，无动力飞行段，水平方向飞行距离R₁=（V₀+V_风）t₁，飞机“停车”时的速度V₀，“停车”指令至“开伞”指令间隔时间为t₁。

3.根据权利要求1所述一种无人机伞降方法，其特征在于，无动力飞行段，垂直方向运动距离H₁，H₁=（V₀+V_风Z）t₁，可预先计算出_H1值。

4.根据权利要求1所述一种无人机伞降方法，其特征在于，滑行段 H2为无人机垂直方向高度损失近似为伞带长度L。

5.根据权利要求1所述一种无人机伞降方法，其特征在于，滑行段 水平方向运动距离R₂ ，R₂=mv_A²/D ，R_2x= mv_A²/D，R_2Y= mv_A²/D，其中m为飞机质量，VA飞机速度（由测控地面站读出），D为飞行阻力。

6.根据权利要求1所述一种无人机伞降方法，其特征在于，漂移段，降落伞完全张开至飞机落地，时间为t3，无人机水平方向相对空气运动为零，无人机在水平方向相对地面为风的速度V_风，R₃=V_风t₃，在水平方向，R_3X==V_风xt₃, R_3y==V_风yt₃。

7.根据权利要求1所述一种无人机伞降方法，其特征在于，漂移段，降落伞完全张开至无人机落地，时间为t3，纵向呈匀速降落运动，垂直方向运动距离H₃₌V₃t₃。

8.根据权利要求1所述一种无人机伞降方法，其特征在于，回收航线状态为 调整飞行航向，使无人机与x方向（停车时飞机与降落点连线方向）呈2o夹角保持平飞。

9.根据权利要求1所述一种无人机伞降方法，其特征在于，无人机其俯仰角为0，在高度距离落地点垂直高度H，水平距离R发“停车”指令。

10.根据权利要求1所述一种无人机伞降方法，其特征在于，在无人机高度H₂+H₃,发“开伞”指令。