[发明专利]一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法

权利要求书

1.一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：建立带时间延迟状态量τ_V的系统误差模型；

步骤二：观测噪声自适应卡尔曼滤波估计；

步骤三：利用加速度微量积分对速度时间延迟修正补偿；

步骤3.1：计算速度时间延迟估计累计值；

δT_delay(t_k)＝δT_delay(t_k-1)+τ_V

δT_delay(t_k)为t_k时刻速度时间延迟的估计累计值，即τ_V的累计值；

步骤3.2：速度时间延迟带来的速度误差补偿；

首先，对当前时刻的速度时间延迟δT_delay＝δT_delay(t_k)，除以导航周期T_n取整数，即

NUM_delay＝|δT_delay/T_n|_取整

然后，得到残余时间延迟为

δT_surplus＝δT_delay-NUM_delay·T_n

保存当前时刻的前NUM_delay-1个导航计算得到的惯导在地理系中的北、天、东向加速度值、、，其中i=1~(NUM_delay-1)，将当前时刻的f_n(t)、f_u(t)、f_e(t)和保存的之前(NUM_delay-1)个、、对应累加求和得到于是可得速度时间延迟带来的速度误差补偿值为：

2.如权利要求1所述的一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法，其特征在于：

在步骤3.2中，利用得到的速度误差对主基准延迟速度进行补偿，补偿方法如下：

延迟补偿后的主基准北天东速度；

延迟补偿前的主基准北天东速度。