[发明专利]一种主机器人单自由度摆转关节模块

权利要求书

1.一种主机器人单自由度摆转关节模块，其特征在于包括有第一摆动基座（09）、第二摆动基座（01）、第一关节轴（03）、第二关节轴（14），第一关节轴（03）和第二关节轴（14）的一端分别与第二摆动基座（01）固连，实现轴向定位，第一关节轴（03）和第二关节轴（14）的另一端与第一摆动基座（09）通过轴承做相对转动，第一摆动基座（09）与第二摆动基座（01）能绕关节轴线作相对转动。

2.根据权利要求1所述的主机器人单自由度摆转关节模块，其特征在于上述第一摆动基座（09）或第二摆动基座（01）上设置有配重块（11），配重块（11）固定在配重安装臂（12）上，配重安装臂（12）固定在第一摆动基座（09）或第二摆动基座（01）上。

3.根据权利要求2所述的主机器人单自由度摆转关节模块，其特征在于上述第一关节轴（03）和第二关节轴（14）的大端分别通过紧定螺钉（02）与第二摆动基座（01）固连；上述配重块（11）通过紧定螺母（10）与端面的螺柱固定在配重安装臂（12）上，配重安装臂（12）通过三个螺钉（16）悬挂固定在第一摆动基座（09）或第二摆动基座（01）上。

4.根据权利要求1所述的主机器人单自由度摆转关节模块，其特征在于上述第一关节轴（03）和第二关节轴（14）的另一端与第一摆动基座（09）通过法兰轴承（04）做相对转动。

5.根据权利要求4所述的主机器人单自由度摆转关节模块，其特征在于上述法兰轴承（04）为滑动轴承；上述法兰轴承（04）以间隙配合套在关节轴上，法兰轴承（04）的外径与第一摆动基座（09）的轴承孔紧配合，其法兰把第二摆动基座（01）与第一摆动基座（09）隔开，防止两个转动部件直接接触造成摩擦。

6.根据权利要求1至5任一项所述的主机器人单自由度摆转关节模块，其特征在于上述第一摆动基座（09）上还装设有处理器（08），处理器（08）固定到处理器安装板（06）上，处理器安装板（06）固定在第一摆动基座（09）上。

7.根据权利要求6所述的主机器人单自由度摆转关节模块，其特征在于上述处理器（08）通过锁紧螺钉和螺栓（07）固定到处理器安装板（06）上，处理器安装板（06）由圆头螺钉（05）固定在第一摆动基座（09）上。

8.根据权利要求7所述的主机器人单自由度摆转关节模块，其特征在于上述第一摆动基座（09）上还装设有编码器（13），编码器（13）由四个对角螺钉（15）固连到第一摆动基座（09）一侧支耳的内侧面上，第二关节轴（14）的末端插入编码器（13）的中心孔中与编码器（13）的码盘固连，实现编码器（13）的角度检测的功能。

9.根据权利要求8所述的主机器人单自由度摆转关节模块，其特征在于上述第一摆动基座（09）为中空结构，编码器（13）的走线通过这个空腔连接到处理器（08）上；上述第二摆动基座（01）、第一关节轴（03）、第二关节轴（14）、法兰轴承（04）及编码器（13）的轴线重合，并与第一摆动基座（09）和第二摆动基座（01）的轴线同时垂直,第一摆动基座（09）的轴线与第二摆动基座（01）的轴线当关节伸直时重合 。

10.根据权利要求9所述的主机器人单自由度摆转关节模块，其特征在于上述第一摆动基座（09）设计有两个支耳，用于支撑固定其他转动部件；第一关节轴（03）和第二关节轴（14）分别从模块的两侧依次装配到第二摆动基座（01）；上述处理器（08）的上下端设计有电气接口用于与编码器（13）和两端其他模块的信号连接，实现电源信号的供应和CAN总线信号传输；上述第一摆动基座（09）和第二摆动基座（01）的外端设计统一的机械接口，在轴剖面上有梯形槽，使得关节模块能与相邻的模块连接。