[发明专利]一种机器操作自动控制系统

权利要求书

1.一种机器操作自动控制系统，包括PLC、上限位部分、下限位部分、臂顺旋限位部分、左限位部分、有限位部分、臂逆旋限位部分、上升部分、左行部分、夹紧部分、臂顺旋部分、下降部分、右行部分、松开部分、臂逆旋部分、腕逆旋部分、启动部分、停止部分，其特征在于PLC端口分别与上限位部分端口、下限位部分端口、臂顺旋限位部分端口、左限位部分端口、有限位部分端口、臂逆旋限位部分端口、上升部分端口、左行部分端口、夹紧部分端口、臂顺旋部分端口、下降部分端口、右行部分端口、松开部分端口、臂逆旋部分端口、腕逆旋部分端口、启动部分端口、停止部分端口相连。

2.根据权利要求1所述一种机器操作自动控制系统，其特征在于所述PLC选用了西门子S7-200系列机CPU226型采用PLC控制电动机带动机械手做点对点运动，选用光电脉冲编码器作为传感器来反馈信号;光电编码器的输出直接通过PLC的高速记数单元与PLC进行连接，PLC再通过高速记数单元将控制信号发送给电机。

3.根据权利要求1所述一种机器操作自动控制系统，其特征在于所述PLC采用手动和自动两种工作方式；手动操作主要用于检修调整,通过按钮对机器人的每一步动作进行单独控选择小臂伸/缩运动时,按下启动按钮,小臂伸出；按下停止按钮,小臂缩回；自动操作方式，机械手臂开始由原点下降，碰到下限位开关后，停止下降并接通夹紧电磁阀夹紧工件，夹紧后，手臂上升电磁阀通电开始上升，上升到顶碰到上限位开关，停止上升，改向顺时针回转90°，碰到顺转限位开关停止回转，改为手臂前伸，前伸碰到前限位开关，停止前伸，改为下降至下限位开关，下降电磁阀断电，停止下降，同时夹紧电磁阀断电，机械手将工件松开，放在目标位上，在该位置停留5s，然后手臂缩回碰到后限位开关，后电磁阀断电后改为上升，上升至原点碰到限位开关停止，上升电磁阀断电。