[发明专利]机器人

说明书

技术领域

公开的实施方式涉及机器人。

背景技术

以往，已知用于点焊用途等的机器人(例如，参照专利文献1)。该机器人例如构成为具有：回转基座，其被设置成能够相对于在地面等上固定的基座部回转；和多轴臂，其被安装于该回转座上。

另外，在回转基座上连结有重力补偿用的平衡器。并且，平衡器多采用弹簧式的平衡器。

另外，在机器人上装备的装备缆线被配设成绕回转基座的外侧缠绕，进而从该回转基座的外侧周围沿多轴臂配设。

专利文献1：日本特开2011-200989号公报

可是，在上述的现有技术中，在节省空间方面还存在进一步改善的余地。

具体来说，在采用弹簧式的平衡器的情况下，存在占地面积(foot print)容易较大这样的问题。另外，对于上述这样的装备缆线的配设形态，也容易导致占地面积增大。

发明内容

实施方式的一个方式是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够节省空间的机器人。

实施方式的一个方式涉及的机器人具备基座部、回转基座、臂部、第1安装部和第2安装部。所述回转基座相对于所述基座部连结成能够绕规定的回转轴回转。所述臂部相对于所述回转基座连结成基端部能够绕与所述回转轴大致垂直的旋转轴旋转。所述第1安装部设置于所述回转基座，并且配置在比所述回转基座靠回转径向外侧、且比所述旋转轴靠所述基座部侧的位置，平衡器的一部分安装在该第1安装部上。所述第2安装部设置于所述臂部，所述平衡器的另一部分安装在该第2安装部上。

根据实施方式的一个方式，能够节省空间。

附图说明

图1是实施方式涉及的机器人的立体图。

图2A是示出实施方式涉及的机器人的结构的左侧视图。

图2B是示出实施方式涉及的平衡器所起到的效果的示意图。

图3A是实施方式涉及的机器人的主视图。

图3B是回转基座周围的沿箭头A观察的图。

图4A是图2A所示的P1部周围的透视图。

图4B是P1部周围的沿箭头A’观察的透视图。

图4C是实施方式涉及的机器人的俯视图。

图5A是凸缘部的俯视图。

图5B是示出凸缘部的使用状态的示意图。

标号说明

10：机器人；

11：基座部；

12：回转基座；

12a：第1安装部；

12b：连结部；

12ba：孔部；

13：臂部；

13a：下部臂；

13aa：第2安装部；

13b：上部臂；

14：腕部；

15：凸缘部；

15a：被安装部；

15b：末端执行器安装部；

15c：开口部；

16：平衡器；

16a：缸部；

16b：杆部；

16c：罩部件；

17：装备缆线；

18：撑条；

19：缆线；

20：点焊枪；

AX1：轴；

AX2：轴；

B：轴；

G1：减速器；

G2：中空减速器；

G21：中空孔；

L：轴；

M1：伺服马达；

R：轴；

S：回转轴；

T：轴；

U：轴。

具体实施方式

以下，参照附图，对本申请公开的机器人的实施方式详细地进行说明。并且，本发明并不受以下所示的实施方式限定。

另外，以下，列举用于点焊用途的机器人为例进行说明。

首先，对实施方式涉及的机器人10的概要进行叙述。图1是实施方式涉及的机器人10的立体图。并且，以下，为了便于说明，机器人10的回转位置和姿势基本上处于图1所示的状态，对机器人10的各部位的位置关系进行说明。

另外，在图1中，为了容易理解说明，图示了包括将铅直向上作为正方向的Z轴在内的3维直角坐标系。该直角坐标系有时也在用于以下说明的其他附图中示出。并且，在本实施方式中，X轴的正方向是指机器人10的前方。

如图1所示，机器人10是所谓的垂直多关节型。具体来说，机器人10具备基座部11、回转基座12、臂部13、腕部14和凸缘部15。腕部14是摆动部的一个例子。