[发明专利]一种基于加表耦合的MEMS陀螺漂移误差的补偿方法

权利要求书

1.一种基于加表耦合的MEMS陀螺漂移误差的补偿方法，其特征在于，包括下述步骤：

(1)根据加表实时测得的载体加速度信息获得陀螺漂移误差量Δω(t)；

(2)建立误差调节模型ω_C(t)＝Δω_P+Δω_I；

根据公式Δω_P＝K_P*Δω(t)和Δω_I＝Δω_I+K_I*dt*Δω(t)以及所述陀螺漂移误差量Δω(t)获得第一误差调节控制量Δω_P和第二误差调节控制量Δω_I；

将所述第一误差调节控制量Δω_P和第二误差调节控制量Δω_I代入所述误差调节模型中获得陀螺漂移误差补偿量ω_C(t)；其中，K_P、K_I分别为第一、二误差调节系数；dt为采样周期；Δω(t)为陀螺漂移误差量；ω_C(t)为陀螺漂移误差补偿量；

(3)根据所述陀螺漂移误差补偿量对陀螺数据进行误差补偿并获得补偿后的陀螺信息。

2.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，步骤(1)具体包括：

(1.1)选择东北天地理坐标系作为导航坐标系并获得载体加速度信息fib→=axayazT;]]>其中a_x a_y a_z分别为东北天地理坐标系下载体在X轴、Y轴、Z轴的加速度；

(1.2)根据公式获得所述载体的三维加速度的模值；

(1.3)根据所述模值和公式将所述载体的三维加速度信息转换为单位向量；

(1.4)获得东北天地理坐标系下所述载体加速度信息中三个方向的重力投影fg=00g;]]>

(1.5)根据公式fgb=Cnb00g]]>将重力在东北天地理坐标系下的投影转换为载体坐标系下的重力投影；其中，为初始化得到的姿态矩阵；g为当地重力加速度；

(1.6)将步骤(1.3)中的单位向量与步骤(1.5)中的重力投影进行叉乘后，获得陀螺漂移误差量其中Δω(t)为根据加速度计求取的陀螺漂移误差量；为单位化后的载体加速度参考量；为重力加速度在载体坐标系下的投影。

3.如权利要求1或2所述的补偿方法，其特征在于，步骤(3)具体包括：

(3.1)在载体坐标系下获得陀螺信息ω_gyro(t)＝[ω_x ω_y ω_z]^T；其中ω_x ω_y ω_z分别为三个陀螺的输出信息；

(3.2)建立陀螺漂移误差调节模型ω(t)＝ω_gyro(t)+ω_C(t)；其中ω(t)为陀螺补偿以后的输出；ω_gyro(t)为陀螺补偿前的输出；ω_C(t)为陀螺漂移误差补偿量；

(3.3)将所述陀螺漂移误差补偿量ω_C(t)以及载体坐标系下的陀螺信息代入所述陀螺漂移误差调节模型中，获得补偿后的陀螺信息。