[发明专利]一种鞋面的自动化喷胶设备及自动喷胶方法

权利要求书

1.一种鞋面的自动化喷胶设备，其特征在于：包括一第一传送带、驱动该第一传送带进行匀速运动的第一驱动组件以及第一自动化喷胶控制组件，所述第一自动化喷胶控制组件包括位于所述第一传送带上方并且依次邻接的三维扫描机构、第一处理水喷淋机构、第一处理水烘干机构、第一喷胶执行机构以及第一胶水烘干机构，所述第一喷胶执行机构包括一使能端与所述三维扫描机构连接的控制器、一与该控制器输出端连接的第一六自由度机械手以及一安装于该第一六自由度机械手手臂上的第一喷枪，在所述第一六自由度机械手执行对鞋面喷胶动作时，所述第一喷枪匀速喷出胶水。

2.如权利要求1所述一种鞋面的自动化喷胶设备，其特征在于：所述第一处理水喷淋机构包括一与该控制器输出端连接的第二六自由度机械手以及一安装于该第二六自由度机械手手臂上的第二喷枪，在所述第二六自由度机械手执行对鞋面喷处理水动作时，所述第二喷枪匀速喷出处理水。

3.如权利要求1所述一种鞋面的自动化喷胶设备，其特征在于：包括有一第一烘箱以及一第二烘箱，该第一烘箱包括有一胶水干燥空间，该第一胶水烘干机构为该胶水干燥空间，所述第一烘箱壁面开设有供第一传送带穿入/穿出所述胶水干燥空间的入口/出口，所述第二烘箱包括一处理水干燥空间，所述第一处理水烘干机构为该处理水干燥空间，所述第二烘箱壁面开设有供第一传送带穿入/穿出所述处理水干燥空间的入口/出口。

4.如权利要求3所述一种鞋面的自动化喷胶设备，其特征在于：所述胶水干燥空间的长度为2米，所述处理水干燥空间的长度为1.5米。

5.如权利要求3所述一种鞋面的自动化喷胶设备，其特征在于：所述三维扫描机构为非接触式三维扫描仪，该非接触式三维扫描仪用于将可见光、高能光束、超音波或者 X 射线投射至鞋面上，借用鞋面对可见光、高能光束、超音波或者 X 射线的反射作用来创建鞋面几何表面的点云数据进而生成三维模型并传输给所述控制器，所述控制器用于根据上述三维模型，计算鞋面喷涂区域的三维空间信息，并生成所述第一六自由度机械手的运动轨道数据并传输给所述第一六自由度机械手，所述第一六自由度机械手根据该运动轨道数据执行对鞋面喷胶动作。

6.如权利要求3所述一种鞋面的自动化喷胶设备，其特征在于：所述三维扫描机构包括鞋面扫描单元、图像处理单元、数据获取单元以及模型生成单元，所述鞋面扫描单元用于拍摄鞋面顶侧图像、鞋面左侧图像以及鞋面右侧图像，其包括一设置于第一传送带上的鞋面扫描位置处的龙门形支架，该龙门形支架的顶部装设有两个第一摄像头，左下方装设有两个第二摄像头，右下方装设有两个第三摄像头，两个所述第一摄像头均对准鞋面顶侧并且对应用于采集两个鞋面的顶侧图像；两个所述第二摄像头均对准鞋面左侧并且对应用于采集两个鞋面的左侧图像；两个所述第三摄像头均对准鞋面右侧并且对应用于采集两个鞋面的右侧图像；所述图像处理单元的使能端连接于所述第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头的输出端，并且该图像处理单元用于对采集到的两个鞋面的顶侧图像进行校正并拼接成完整的鞋面顶侧图像，对采集到的两个鞋面的左侧图像进行校正并拼接成完整的鞋面左侧图像，对采集到的两个鞋面的右侧图像进行校正并拼接成完整的鞋面右侧图像；所述数据获取单元的使能端与所述图像处理单元的输出端相连接，并且该数据获取单元用于采用边缘检测算法对图像处理后的完整的鞋面顶侧图像、鞋面左侧图像以及鞋面右侧图像进行边缘检测，并获取鞋面顶侧、鞋面左侧和鞋面右侧的轮廓边缘坐标作为三维点云数据；所述模型生成单元的使能端与所述数据获取单元的输出端相连接，并且该模型生成单元用于根据上述三维点云数据，结合保存的鞋面标准模型，调用轮廓约束算法生成鞋面三维模型并传输给所述控制器，所述控制器用于根据上述三维模型，计算鞋面喷涂区域的三维空间信息，并生成所述第一六自由度机械手的运动轨道数据并传输给所述第一六自由度机械手，所述第一六自由度机械手根据该运动轨道数据执行对鞋面喷胶动作。